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龍圖騰網獲悉廣州小鵬自動駕駛科技有限公司申請的專利一種自動駕駛速度的規劃方法及裝置、車輛和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114590272B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210169437.2，技術領域涉及：B60W60/00；該發明授權一種自動駕駛速度的規劃方法及裝置、車輛和存儲介質是由溫勇兵;劉懿;許揚設計研發完成，并于2022-02-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種自動駕駛速度的規劃方法及裝置、車輛和存儲介質在說明書摘要公布了：本發明實施例提供了一種自動駕駛速度的規劃方法及裝置、車輛和存儲介質，方法包括：在目標車輛基于目標路徑進行自動駕駛的過程中，將目標路徑上目標車輛未經過的一位置作為第一位置，以及將目標車輛當前的位置作為第二位置；將第一位置的狀態信息作為父節點，并根據父節點和預先離散采樣得到的加速度集合，確定父節點對應的至少一個子節點；子節點包括相對于父節點對應位置預設距離間隔的下一位置的狀態信息；將至少一個子節點添加至開列表中，并將至少一個子節點中成本值最小的子節點移動至閉列表中；根據閉列表中的子節點，確定用于自動駕駛的目標速度曲線。通過本發明實施例，實現了基于對加速度的離散采樣來進行準確的速度規劃。

本發明授權一種自動駕駛速度的規劃方法及裝置、車輛和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種自動駕駛速度的規劃方法，其特征在于，所述方法包括： 在目標車輛基于目標路徑進行自動駕駛的過程中，將所述目標路徑上目標車輛未經過的一位置作為第一位置，以及將所述目標車輛當前的位置作為第二位置； 將所述第一位置的狀態信息作為父節點，并根據所述父節點和預先離散采樣得到的加速度集合，確定所述父節點對應的至少一個子節點；所述子節點包括相對于所述父節點對應位置預設距離間隔的下一位置的狀態信息； 將所述至少一個子節點添加至開列表中，并將所述至少一個子節點中成本值最小的子節點移動至閉列表中； 將移動至所述閉列表中的子節點作為新的父節點，并基于所述新的父節點繼續執行根據所述父節點和預先離散采樣得到的加速度集合，確定所述父節點對應的至少一個子節點的步驟，直至添加至開列表中的子節點中，有與所述第二位置匹配的子節點； 根據所述閉列表中的子節點，確定用于自動駕駛的目標速度曲線； 所述根據所述閉列表中的子節點，確定用于自動駕駛的目標速度曲線，包括： 逆向搜索所述閉列表中的子節點，以獲取至少一個用于生成目標速度曲線的子節點； 根據所述至少一個用于生成目標速度曲線的子節點對應的狀態信息，生成所述目標速度曲線。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣州小鵬自動駕駛科技有限公司，其通訊地址為：510000 廣東省廣州市黃埔區中新知識城億創街1號406房之46；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。