中通服創立信息科技有限責任公司梁貴軒獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉中通服創立信息科技有限責任公司申請的專利機器人視覺巡線導航方法及視覺巡線機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114705205B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210038465.0，技術領域涉及：G01C21/34；該發明授權機器人視覺巡線導航方法及視覺巡線機器人是由梁貴軒;馬焱坤;周可佳設計研發完成，并于2022-01-13向國家知識產權局提交的專利申請。
本機器人視覺巡線導航方法及視覺巡線機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種機器人視覺巡線導航方法及視覺巡線機器人，該方法包括：在地面設置導航線；利用機器人上的攝像頭獲取地面圖像信息；分析導航線在圖像信息上的位置，并根據導航線的位置確定機器人的行進方向。導航線為可通過視覺識別的物體如直接在地面噴涂構成，大大降低了視覺巡線的架設維護成本。而用于獲取圖像信息的攝像頭在機器人上往往還可作其他用處，減少了設備的重復和冗余，降低了機器人的整體造價。
本發明授權機器人視覺巡線導航方法及視覺巡線機器人在權利要求書中公布了：1.一種機器人視覺巡線導航方法，其特征在于包括： 在地面設置導航線； 利用機器人上的攝像頭獲取地面圖像信息； 分析導航線在圖像信息上的位置，并根據導航線的位置確定機器人的行進方向； 所述分析導航線在圖像信息上的位置，并根據導航線的位置確定機器人的行進方向包括：將圖像信息從左至右分為左轉區、直行區、右轉區； 判斷導航線在圖像信息中起點的位置，如果在左轉區則機器人左轉，如果在直行區則機器人直行，如果在右轉區則機器人右轉； 機器人轉彎通過左右輪速差來實現： Vl＝Vs+Vt Vr＝Vs-Vt 其中，Vl為左輪的速度、Vr為右輪的速度、Vs為機器人直行速度、Vt為調節速度； Vt＝Kp*En+Kd*En-En-1 En＝Xn-Xm En-1＝Xn-1-Xm 其中，Kp為比例調節常數、Kd為微分調節常數、En為本次誤差量、En-1為上一次誤差量、Xn為本幀圖像信息中導航線起點的橫軸坐標、Xn-1為上一幀圖像信息中導航線起點的橫軸坐標、Xm為圖像信息中點的橫軸坐標。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中通服創立信息科技有限責任公司，其通訊地址為：610000 四川省成都市高新區神仙樹北路14號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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