買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉沈陽新松機器人自動化股份有限公司申請的專利一種用于外骨骼的絆倒情況步態自動調整的控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116265200B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111549698.9，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種用于外骨骼的絆倒情況步態自動調整的控制方法是由孫仲良;李剛;賈凱;唐忠華;杜振軍設計研發完成，并于2021-12-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于外骨骼的絆倒情況步態自動調整的控制方法在說明書摘要公布了：本發明屬于機器人控制領域，具體說是一種用于外骨骼的絆倒情況步態自動調整的控制方法。包括以下步驟：獲取編碼器和壓力傳感器采集的穿戴者數據；根據穿戴者數據判斷穿戴者的運動狀態；根據穿戴者的運動狀態選擇控制模式；根據不同的控制模式計算得到不同的驅動器控制量，控制驅動電機對外骨骼機器人進行控制。本發明采用關節編碼器、足底壓力傳感器和足尖壓力傳感器采集運動信息，設計的控制器能夠在穿戴者被障礙物絆到時，驅動外骨骼抬腳越過障礙，實現絆倒情況下的自平衡功能。

本發明授權一種用于外骨骼的絆倒情況步態自動調整的控制方法在權利要求書中公布了：1.一種用于外骨骼的絆倒情況步態自動調整的控制方法，所述方法基于一種用于外骨骼的絆倒情況步態自動調整的控制裝置實現，所述裝置具體為：分別在外骨骼機器人的左、右兩側髖關節和左、右兩側膝關節處安裝編碼器，用于采集外骨骼機器人穿戴者的左、右兩側髖關節角度值和角速度值以及左、右兩側膝關節角度值和角速度值，分別在外骨骼機器人的足底和足尖安裝壓力傳感器，用于采集外骨骼機器人的足底壓力值和足尖壓力值，所述編碼器和壓力傳感器均與控制器相連，其特征在于，包括以下步驟： 獲取編碼器和壓力傳感器采集的穿戴者數據； 根據穿戴者數據判斷穿戴者的運動狀態； 根據穿戴者的運動狀態選擇控制模式； 根據不同的控制模式計算得到不同的驅動器控制量，控制驅動電機對外骨骼機器人進行控制； 所述根據穿戴者數據判斷穿戴者的運動狀態，具體為： 設定外骨骼機器人起始狀態為靜止站立狀態； 當任意一個關節的角速度值大于或等于第一閾值時，切換外骨骼機器人為行走狀態； 外骨骼機器人處于行走狀態時，當任意一個關節的角速度值大于或等于第一閾值且足尖壓力值小于第二閾值時，外骨骼機器人保持行走狀態；當四個關節的角速度值都小于第一閾值時，切換外骨骼機器人為靜止站立狀態；當任意一個關節的角速度值大于或等于第一閾值且足尖壓力值大于或等于第二閾值時，切換外骨骼機器人為絆倒回復狀態； 外骨骼機器人處于絆倒回復狀態時，當足底壓力值小于第三閾值時，外骨骼機器人保持絆倒回復狀態；當足底壓力值大于或等于第三閾值時，切換外骨骼機器人為靜止站立狀態。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人沈陽新松機器人自動化股份有限公司，其通訊地址為：110168 遼寧省沈陽市渾南新區金輝街16號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。