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龍圖騰網獲悉阿波羅智能技術(北京)有限公司申請的專利車輛位姿的處理方法、裝置、電子設備和自動駕駛車輛獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114170297B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111424961.1，技術領域涉及：G06T7/70；該發明授權車輛位姿的處理方法、裝置、電子設備和自動駕駛車輛是由劉文杰;程風;蔡仁瀾;邱笑晨;徐國梁設計研發完成，并于2021-11-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本車輛位姿的處理方法、裝置、電子設備和自動駕駛車輛在說明書摘要公布了：本公開提供了一種車輛位姿的處理方法、裝置、電子設備和自動駕駛車輛，涉及人工智能領域，尤其涉及自動駕駛領域。具體實現方案為：構建車輛在不同時刻的初始位姿信息，其中，初始位姿信息包括：初始位置和初始姿態，初始位置采用經度、緯度和高程表示；采集車輛在不同時刻時的實時位姿，其中，實時位姿基于車輛上多個傳感器感測得到；基于不同時刻時采集到的實時位姿對初始位姿信息進行優化，得到目標位姿信息。構建初始位姿信息，利用車輛上的多個傳感器感測得到實時位姿對初始位姿信息進行優化的過程中，使用的坐標為經緯度，無需考慮坐標系的切換，有效地保證了全局一致性，解決了現有技術在車輛位姿優化中需要更換坐標原點、不斷重置的問題。

本發明授權車輛位姿的處理方法、裝置、電子設備和自動駕駛車輛在權利要求書中公布了：1.一種車輛位姿的處理方法，包括： 構建車輛在不同時刻的初始位姿信息，其中，所述初始位姿信息包括：初始位置和初始姿態，所述初始位置采用經度、緯度和高程表示； 采集所述車輛在所述不同時刻時的實時位姿，其中，所述實時位姿基于所述車輛上的多個傳感器感測得到； 基于所述不同時刻時采集到的實時位姿對所述初始位姿信息進行優化，得到目標位姿信息； 基于所述不同時刻時采集到的所述實時位姿對所述初始位姿信息進行優化，得到所述目標位姿信息包括：基于所述初始位置、所述實時位姿中的實時經度、目標半徑和目標偏心率，構建經度殘差；基于所述初始位姿信息中的初始緯度和初始高程、所述實時位姿中的實時緯度、所述目標半徑和所述目標偏心率，構建緯度殘差；基于所述初始位姿信息中的初始高程和所述實時位姿中的實時高程，構建高程殘差；基于所述初始位姿信息中的初始姿態和所述實時位姿中的實時姿態，構建姿態殘差；基于所述經度殘差、所述緯度殘差、所述高程殘差和所述姿態殘差，得到位姿殘差；基于所述位姿殘差得到所述目標位姿信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人阿波羅智能技術(北京)有限公司，其通訊地址為：100085 北京市海淀區上地十街10號1幢1層105；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。