寧波睿達醫療器械有限公司李浩獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉寧波睿達醫療器械有限公司申請的專利機械臂、機械臂控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113664869B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111154320.9，技術領域涉及：B25J18/00；該發明授權機械臂、機械臂控制方法及系統是由李浩;鄭建林;孫贊鵬;聞嘉鼎設計研發完成，并于2021-09-29向國家知識產權局提交的專利申請。
本機械臂、機械臂控制方法及系統在說明書摘要公布了：本說明書實施例公開了一種機械臂控制方法，機械臂包括關節和與關節通信連接的力矩控制器、速度偏差控制器和擾動補償器，關節包括電機端和與電機端驅動連接的負載端；機械臂控制方法包括：確定力矩控制器輸出的第一控制電流；確定速度偏差控制器輸出的第二控制電流；確定擾動補償器輸出的第三控制電流；基于第一控制電流、第二控制電流以及第三控制電流，確定電機端的輸入電流。
本發明授權機械臂、機械臂控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種機械臂控制方法，其特征在于，所述機械臂包括關節和與所述關節通信連接的力矩控制器、速度偏差控制器和擾動補償器，所述關節包括電機端和與所述電機端驅動連接的負載端；所述機械臂控制方法包括： 基于所述負載端的實際力矩值和輸入至所述力矩控制器的期望力矩值，確定所述力矩控制器輸出的第一控制電流； 基于所述電機端的角速度和所述負載端的角速度，確定所述速度偏差控制器輸出的第二控制電流； 基于所述負載端的實際力矩值、所述電機端的角加速度和當前時刻所述電機端的輸入電流，確定所述擾動補償器輸出的第三控制電流； 基于所述第一控制電流、所述第二控制電流、所述第三控制電流以及電流偏置量，確定所述電機端的輸入電流。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人寧波睿達醫療器械有限公司，其通訊地址為：315100 浙江省寧波市鄞州區姜山鎮景江路2020號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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