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龍圖騰網獲悉上海飛機制造有限公司申請的專利機器人工具坐標系的標定方法、裝置、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115493486B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110671884.3，技術領域涉及：G01B11/00；該發明授權機器人工具坐標系的標定方法、裝置、設備及介質是由劉思仁;鄭哲恩;邱磊;薛雷;湯海洋設計研發完成，并于2021-06-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人工具坐標系的標定方法、裝置、設備及介質在說明書摘要公布了：本發明實施例公開了一種機器人工具坐標系的標定方法、裝置、設備及存儲介質，包括：控制機器人以多個不同的位姿移動，并當第一靶球位上的靶球每次到達目標位置點時，獲取機體位姿參數和第一靶球位上的靶球位置坐標；并根據記錄參數，獲取靶球的球體坐標系與機體末端坐標系間的轉換關系；進而獲取作業工具的工具坐標系與機體基坐標系間的轉換關系；分別獲取第一靶球位以及第二靶球位上靶球的第一位置坐標和第二位置坐標；根據第一位置坐標、第二位置坐標以及工具坐標系與機體基坐標系間的轉換關系，對作業工具的工具坐標系進行標定，實現了對機器人工具坐標系的自動標定，同時提升了工具坐標系標定的準確度，提高了標定效率。

本發明授權機器人工具坐標系的標定方法、裝置、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種機器人工具坐標系的標定方法，其特征在于，包括： 控制機器人以多個不同的位姿移動，并當第一靶球位上的靶球每次到達目標位置點時，記錄對應的機體位姿參數，并通過激光跟蹤儀獲取所述第一靶球位上的靶球位置坐標；其中，所述機器人的機體末端連接作業工具，所述作業工具連接雙靶位球座，所述雙靶位球座包括第一靶球位和第二靶球位； 根據所述機體位姿參數和所述靶球位置坐標，獲取所述第一靶球位上靶球的球體坐標系與機體末端坐標系間的轉換關系； 根據所述第一靶球位上靶球的球體坐標系與機體末端坐標系間的轉換關系、所述第一靶球位上靶球的球體坐標系與所述作業工具的工具坐標系間的轉換關系，以及所述機體末端坐標系與機體基坐標系間的轉換關系，獲取所述作業工具的工具坐標系與所述機體基坐標系間的轉換關系； 獲取所述第一靶球位上靶球的第一位置坐標，以及所述第二靶球位上靶球的第二位置坐標； 根據所述第一靶球位上靶球的第一位置坐標、所述第二靶球位上靶球的第二位置坐標，以及所述工具坐標系與所述機體基坐標系間的轉換關系，對所述作業工具的工具坐標系進行標定； 其中，所述獲取所述第二靶球位上靶球的第二位置坐標，包括： 通過滑道將所述第一靶球位上的靶球移動至所述第二靶球位，并通過所述激光跟蹤儀對所述第二靶球位上的靶球進行測量，獲取所述第二靶球位上靶球的第二位置坐標； 所述根據所述第一靶球位上靶球的第一位置坐標、所述第二靶球位上靶球的第二位置坐標，以及所述工具坐標系與所述機體基坐標系間的轉換關系，對所述作業工具的工具坐標系進行標定，包括： 在獲取到所述工具坐標系與所述機體基坐標系間的轉換關系后，確定初始的工具坐標系； 對獲取的所述第一位置坐標和所述第二位置坐標進行連線，并將所述第一位置坐標和所述第二位置坐標的連線作為工具坐標系的新的法線方向，對所述初始的工具坐標系進行修訂。

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