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龍圖騰網獲悉上海有個機器人有限公司申請的專利機器人狹窄空間的控制方法、裝置、終端及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112987748B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110246533.8，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權機器人狹窄空間的控制方法、裝置、終端及存儲介質是由牟其龍;李巖;趙明設計研發完成，并于2021-03-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人狹窄空間的控制方法、裝置、終端及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開一種機器人狹窄空間的控制方法，包括以下步驟：建立以機器人中心為原點的坐標系；計算機器人每個坐標點的旋轉角度與距離代價值的映射關系表；檢測并計算每個坐標點與周圍空間的最近障礙物的距離代價值；根據距離代價值查詢周圍空間允許的旋轉角度范圍[θmin，θmax]；獲取機器人在當前移動路徑中的偏轉角度θ；判斷偏轉角度是否處于旋轉角度范圍內，若θmin＜θ＜θmax，則控制機器人沿當前移動路徑前進；若θ＜θmin或θ＞θmax，則控制機器人減速后退。本發明通過對周圍空間的距離檢測以及對當前偏轉角度的判斷可得到機器人是否能夠通過當前狹窄空間的信息，從而避免了出現機器人因不能轉向而卡死的問題，提升了機器人的通行能力。

本發明授權機器人狹窄空間的控制方法、裝置、終端及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機器人狹窄空間的控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 建立以機器人中心為原點的坐標系； 根據所述機器人的實際物理輪廓信息計算出當機器人實現360度旋轉且不會碰到障礙物時，所述機器人的物理輪廓上每個坐標點的旋轉角度與距離代價值的映射關系表； 檢測并計算所述機器人的物理輪廓上的所述每個坐標點與周圍空間的最近障礙物的距離代價值； 根據所述距離代價值在所述映射關系表中查詢所述周圍空間允許的旋轉角度范圍[θmin，θmax]； 獲取所述機器人在當前移動路徑中的偏轉角度θ；偏轉角度θ是以機器人的X軸正向為基準，將機器人向左轉時角度描述為0～180°，向右轉角度描述為0～180°； 判斷所述偏轉角度是否處于所述旋轉角度范圍內，若θmin＜θ＜θmax，則控制所述機器人沿所述當前移動路徑前進；若θ＜θmin或θ＞θmax，則控制所述機器人減速后退； 所述建立以機器人中心為原點的坐標系步驟中包括： 以所述機器人中心為原點，以所述機器人的正前方為X軸正向，以所述機器人的正右方為Y軸正向，以所述機器人中心垂直地面向上為Z軸正向來建立坐標系； 當控制所述機器人減速后退時，若θ＜θmin，則控制所述機器人同時向左轉；若θ＞θmax，則控制所述機器人同時向右轉； 所述根據所述距離代價值在所述映射關系表中查詢所述周圍空間允許的旋轉角度范圍[θmin，θmax]步驟中包括： 獲取所述機器人的物理輪廓上的所述每個坐標點在所述周圍空間允許的旋轉角度范圍； 取所述機器人的物理輪廓上的所有坐標點的所述旋轉角度范圍的交集，得到所述機器人在所述周圍空間允許的旋轉角度范圍[θmin，θmax]。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海有個機器人有限公司，其通訊地址為：200120 上海市浦東新區南匯新城鎮環湖西二路888號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。