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龍圖騰網獲悉影育(上海)科技有限公司申請的專利一種基于點云與UWB的重定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120411212B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510912481.1，技術領域涉及：G06T7/70；該發明授權一種基于點云與UWB的重定位方法是由王勝;潘從政;王林弢;鄒常華;孫振宇設計研發完成，并于2025-07-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于點云與UWB的重定位方法在說明書摘要公布了：本發明涉及重定位技術領域，具體公開了一種基于點云與UWB的重定位方法，包括以下步驟：設置若干角度組合，在立體網格的中心點上保持深度相機的姿態滿足任一角度組合，采集點云數據；實時獲取AR設備的6DoF位姿并給出置信度，當連續五次置信度低于預設閾值時，停止信任視覺SLAM模塊給出的6DoF位姿；基于UWB獲取AR設備的三維空間坐標，獲取待匹配點云以及對比點云；獲取匹配程度，根據最大匹配程度獲取AR設備當前的6DoF位姿。本發明在遮擋環境下融合UWB與點云，快速恢復AR精準定位。

本發明授權一種基于點云與UWB的重定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于點云與UWB的重定位方法，其特征在于，包括以下步驟： 構建室內空間的三維模型，對三維模型進行立體網格劃分得到若干立體網格，立體網格長、寬、高均為預設值，設置若干角度組合，在立體網格的中心點上保持深度相機的姿態滿足任一角度組合，采集點云數據； 啟動AR設備上的主攝像頭采集室內空間的深度圖像，基于視覺SLAM模塊獲取AR設備的6DoF位姿，并給出置信度，當連續五次置信度低于預設閾值時，停止信任視覺SLAM模塊給出的6DoF位姿； 基于UWB獲取AR設備的三維空間坐標，將三維空間坐標所在立體網格對應的點云數據作為待匹配點云，獲取當前主攝像頭拍攝得到的深度圖像，提取點云數據作為對比點云； 獲取待匹配點云與對比點云之間的匹配程度，將最大匹配程度C對應的待匹配點云作為目標點云，獲取目標點云對應的角度組合A，基于三維空間坐標和角度組合A得到AR設備當前的6DoF位姿； 設置角度組合包括： 設置俯仰角范圍、偏航角范圍和滾轉角范圍； 分別從俯仰角范圍、偏航角范圍和滾轉角范圍起點開始，以預設的角度間隔設置若干俯仰角節點、偏航角節點和滾轉角節點； 單個角度組合中包括一個俯仰角節點、一個偏航角節點和一個滾轉角節點，且不同的角度組合中存在不同的俯仰角節點和或偏航角節點和或滾轉角節點。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人影育(上海)科技有限公司，其通訊地址為：200000 上海市浦東新區自由貿易試驗區郭守敬路498號8幢19號樓3層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。