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龍圖騰網(wǎng)獲悉庫(kù)卡機(jī)器人(廣東)有限公司申請(qǐng)的專利姿態(tài)估計(jì)方法、裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和機(jī)器人獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116630603B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210129833.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V10/25；該發(fā)明授權(quán)姿態(tài)估計(jì)方法、裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和機(jī)器人是由羅健彬;夏俊超;施俊龍;張祥坤;高楊帆設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-02-11向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本姿態(tài)估計(jì)方法、裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和機(jī)器人在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種姿態(tài)估計(jì)方法、裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和機(jī)器人，姿態(tài)估計(jì)方法，包括：接收相機(jī)采集的目標(biāo)物體的二維圖像數(shù)據(jù)；將二維圖像數(shù)據(jù)輸入至目標(biāo)檢測(cè)模型，得到第一數(shù)量的方向向量圖；對(duì)第一數(shù)量的方向向量圖進(jìn)行處理，得到中心點(diǎn)的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)和第二數(shù)量的關(guān)鍵點(diǎn)的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；對(duì)目標(biāo)物體的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到第三數(shù)量的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；根據(jù)中心點(diǎn)的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)、第二數(shù)量的關(guān)鍵點(diǎn)的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)、第三數(shù)量的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及相機(jī)的參數(shù)數(shù)據(jù)確定目標(biāo)物體在相機(jī)的坐標(biāo)系下的位姿，由于上述運(yùn)算都是基于二維圖像數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)的，因此，無(wú)需使用昂貴的3D攝像機(jī)設(shè)備，因此，可以降低位姿估算時(shí)的估算成本。

本發(fā)明授權(quán)姿態(tài)估計(jì)方法、裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種姿態(tài)估計(jì)方法，其特征在于，包括： 接收相機(jī)采集的目標(biāo)物體的二維圖像數(shù)據(jù)； 將所述二維圖像數(shù)據(jù)輸入至目標(biāo)檢測(cè)模型，得到第一數(shù)量的方向向量圖； 對(duì)所述第一數(shù)量的方向向量圖進(jìn)行處理，得到中心點(diǎn)的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)和第二數(shù)量的關(guān)鍵點(diǎn)的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)； 對(duì)所述目標(biāo)物體的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到第三數(shù)量的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)； 根據(jù)所述中心點(diǎn)的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)、所述第二數(shù)量的關(guān)鍵點(diǎn)的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)、所述第三數(shù)量的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及所述相機(jī)的參數(shù)數(shù)據(jù)確定所述目標(biāo)物體在所述相機(jī)的坐標(biāo)系下的位姿； 將所述二維圖像數(shù)據(jù)輸入至目標(biāo)檢測(cè)模型，得到第一數(shù)量的方向向量圖，包括： 利用所述目標(biāo)檢測(cè)模型對(duì)所述二維圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，得到特征圖； 對(duì)所述特征圖進(jìn)行感興趣區(qū)域檢測(cè)，得到目標(biāo)區(qū)域； 根據(jù)目標(biāo)區(qū)域?qū)λ鎏卣鲌D進(jìn)行區(qū)域特征聚集，得到聚集結(jié)果； 對(duì)所述聚集結(jié)果中的特征進(jìn)行卷積和轉(zhuǎn)置卷積操作，得到所述第一數(shù)量的方向向量圖。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人庫(kù)卡機(jī)器人(廣東)有限公司，其通訊地址為：528315 廣東省佛山市順德區(qū)北滘鎮(zhèn)僚莘路3號(hào)B1棟2樓A區(qū)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。