買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉中國艦船研究設計中心申請的專利一種基于累積概率尋優的目標搜索航路規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116558515B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210110200.7，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種基于累積概率尋優的目標搜索航路規劃方法是由許梓健;劉帆;陳曦設計研發完成，并于2022-01-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于累積概率尋優的目標搜索航路規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于累積概率尋優的目標搜索航路規劃方法，該方法包括以下步驟：1根據搜索任務選定陣型航路類型庫中適合該任務的多個搜索陣型，然后根據多個搜索陣型的搜索平臺總數量、需要完成既定任務的目標搜索范圍、搜索平臺的轉彎半徑和探測距離，劃定網格生成有效解空間；2獲取搜索平臺的探測概率密度分布；3獲取目標的概率密度分布；4計算第i個解空間的每個航路點的時變探測概率；5依據優先指標F指定時間和積分累積概率權重獲取目標搜索航路規劃方案。本發明利用有效規劃策略解空間和積分概率模型快速獲取適合水面無人搜索平臺執行任務的策略，既能保證較高的累積發現概率，又能簡化水面無人搜索平臺的搜索程序。

本發明授權一種基于累積概率尋優的目標搜索航路規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于累積概率尋優的目標搜索航路規劃方法，其特征在于：包括以下步驟： 1根據搜索任務選定陣型航路類型庫中適合該任務的多個搜索陣型，然后根據多個搜索陣型的搜索平臺總數量、需要完成既定任務的目標搜索范圍、搜索平臺的轉彎半徑和探測距離，劃定網格生成有效解空間，所述有效解空間包括船橫向間距、船縱向間距、轉向過渡長度、搜索平臺數量在內的參數以及時變航路點； 其中，轉向過渡長度是指平臺轉向后航線與原始航線的間距；時變航路點是根據搜索任務預設的航路點； 2獲取搜索平臺的探測概率密度分布，計算如下： 定義第j個水面搜索平臺在第k個時變航路點上探測到任意點x,y處目標的瞬時探測概率密度pkx,y,Rx,Ry為 其中，σ＝RT3，RT為搜索平臺中探測器材的有效工作距離；san為搜索平臺的搜索扇面角度；Rx,Ry為第k個時變航路點坐標； 多個搜索平臺同時作用時，其總的概率密度分布為所有搜索平臺探測概率密度的求和； 3獲取目標的概率密度分布，計算如下： 以有效解空間原點為原點，定義均勻分布時積分區域G內任意點x,y的目標概率密度為 其中，G是搜索過程中基于目標概率密度分布計算目標出現概率的積分區域，是隨著時間變化的動區域，以第1個搜索平臺的時變航路點為原點；積分區域G的邊長XL＝XH＝n+1*maxRC，maxRC為各水面搜索平臺的最小轉彎半徑集合中的最大值，n為參與搜索的平臺數量； 4網格劃分積分區域G，然后根據不同的解空間劃定積分區域，循環計算第i個解空間的每個航路點的時變探測概率以及時間分布ti,k； 5目標搜索航路規劃方案生成 依據優先指標F指定時間和積分累積概率權重wi；將wi最大值對應的待選解的對應參數作為目標搜索航路規劃方案。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國艦船研究設計中心，其通訊地址為：430064 湖北省武漢市武昌區張之洞路268號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。