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龍圖騰網獲悉舜宇光學(浙江)研究院有限公司申請的專利位姿矩陣確定方法、定位方法、處理器和移動機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116539035B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210095444.2，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權位姿矩陣確定方法、定位方法、處理器和移動機器人是由何江;馬亞飛;陳仕韜設計研發完成，并于2022-01-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本位姿矩陣確定方法、定位方法、處理器和移動機器人在說明書摘要公布了：本申請涉及計算機領域，特別是涉及一種位姿矩陣確定方法、定位方法、處理器和移動機器人，該方法包括：根據所聲明的矩陣A的維度，生成矩陣乘法單元M以及調度矩陣R；基于所述矩陣A以及所述矩陣乘法單元M，生成三個角度的正旋值、余旋值所組成的旋轉矩陣J；對所述矩陣A進行更新；對所述矩陣J1進行更新；在對所述矩陣A和所述矩陣J1更新設定次數后，得到矩陣A′和矩陣J1′，若所述矩陣A′滿足設定條件，則基于所述矩陣A′、所述矩陣J1′、所述矩陣乘法單元M以及所獲取的梯度矩陣G，得到位姿矩陣P′。本發明通過矩陣乘法單元M實現矩陣A的更新以及矩陣J1的更新，有效簡化了數據的復雜操作，從而提高了得到位姿矩陣的整體效率。

本發明授權位姿矩陣確定方法、定位方法、處理器和移動機器人在權利要求書中公布了：1.一種基于位姿矩陣的定位方法，其特征在于，包括： 基于獲取得到的地圖數據和雷達數據，生成hessian矩陣和梯度矩陣； 根據所聲明的矩陣A的維度，生成矩陣乘法單元M以及調度矩陣R；其中，所述矩陣A的元素由待分解的hessian矩陣的元素所確定； 基于所述矩陣A以及所述矩陣乘法單元M，生成三個角度的正旋值、余旋值所組成的旋轉矩陣J； 基于所述矩陣A、所述旋轉矩陣J、所述調度矩陣R以及所述矩陣乘法單元M，對所述矩陣A進行更新； 根據所聲明的矩陣J1、所述旋轉矩陣J、所述調度矩陣R以及所述矩陣乘法單元M，對所述矩陣J1進行更新； 在對所述矩陣A和所述矩陣J1更新設定次數后，得到矩陣和矩陣，若所述矩陣滿足設定條件，則基于所述矩陣、所述矩陣、所述矩陣乘法單元M以及所獲取的梯度矩陣G，得到位姿矩陣； 基于所述位姿矩陣進行定位。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人舜宇光學(浙江)研究院有限公司，其通訊地址為：310052 浙江省杭州市濱江區長河街道濱安路1190號智匯領地科技園A幢22樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。