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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國人民解放軍火箭軍工程大學(xué)申請的專利一種基于全景視頻的室內(nèi)定位定姿方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114155292B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111432759.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/70；該發(fā)明授權(quán)一種基于全景視頻的室內(nèi)定位定姿方法及裝置是由郭君斌;于傳強;李若亭;李游;孫曉艷;王俊提設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-11-29向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于全景視頻的室內(nèi)定位定姿方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種基于全景視頻的室內(nèi)定位定姿方法、裝置及電子設(shè)備，所述方法包括：獲取全景影像，將所述全景影像按照設(shè)定規(guī)則進行劃分得到柱面魚眼影像；將所述柱面魚眼影像轉(zhuǎn)換為球面魚眼影像，根據(jù)所述球面魚眼影像確定位置和姿態(tài)；根據(jù)所述位置和姿態(tài)進行定位定姿。本發(fā)明提供的基于全景視頻的室內(nèi)定位定姿方法，實現(xiàn)了精準(zhǔn)室內(nèi)導(dǎo)航。

本發(fā)明授權(quán)一種基于全景視頻的室內(nèi)定位定姿方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于全景視頻的室內(nèi)定位定姿方法，其特征在于，包括： 獲取通過全景相機拍攝的全景影像，將所述全景影像按照設(shè)定規(guī)則進行劃分得到柱面魚眼影像； 將所述柱面魚眼影像轉(zhuǎn)換為球面魚眼影像，根據(jù)所述球面魚眼影像確定位置和姿態(tài)； 根據(jù)所述位置和姿態(tài)進行定位定姿； 其中，所述將所述柱面魚眼影像轉(zhuǎn)換為球面魚眼影像，包括： 構(gòu)建柱面投影坐標(biāo)系、球面投影坐標(biāo)系、球面坐標(biāo)系及球面圖像坐標(biāo)系； 在所述柱面魚眼影像上任取一點投影至柱面投影坐標(biāo)系得到柱面投影坐標(biāo)，利用第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式將所述柱面投影坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為在球面投影坐標(biāo)系上的球面投影坐標(biāo)； 利用第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式將所述球面投影坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為在球面坐標(biāo)系上的球坐標(biāo)，利用第三坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式將所述球坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為在球面坐標(biāo)系上的直角坐標(biāo)； 利用第四坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式將所述直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為在球面圖像坐標(biāo)系上的圖像坐標(biāo)，根據(jù)所述圖像坐標(biāo)得到球面魚眼影像； 所述將所述全景影像按照設(shè)定規(guī)則進行劃分得到柱面魚眼影像，包括： 將所述全景影像按照柱面展開得到對應(yīng)的柱面全景影像，將所述柱面全景影像按照設(shè)定規(guī)則劃分為前視角、后視角、左視角及右視角的柱面魚眼影像； 根據(jù)所述位置和姿態(tài)進行定位定姿之前，包括： 判斷相鄰航向角偏移是否超過設(shè)定閾值； 所述根據(jù)所述球面魚眼影像確定位置和姿態(tài)，包括： 對所述前視角、后視角、左視角及右視角的柱面魚眼影像分別進行畸變標(biāo)定，得到標(biāo)定后的球面魚眼影像； 對所述標(biāo)定后的球面魚眼影像進行空三處理，得到對應(yīng)的前視角、后視角、左視角及右視角的空三位置和姿態(tài)； 所述根據(jù)所述位置和姿態(tài)進行定位定姿，包括： 當(dāng)相鄰航向角偏移沒有超過設(shè)定閾值時，對所述前視角的空三位置和姿態(tài)，以及后視角的空三位置和姿態(tài)進行平差處理，得到平差處理結(jié)果作為定位定姿的位置和姿態(tài)； 當(dāng)相鄰航向角偏移超過設(shè)定閾值時，對所述左視角的空三位置和姿態(tài)，以及右視角的空三位置和姿態(tài)進行平差處理，得到平差處理結(jié)果作為定位定姿的位置和姿態(tài)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國人民解放軍火箭軍工程大學(xué)，其通訊地址為：710025 陜西省西安市灞橋區(qū)同心路2號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。