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龍圖騰網(wǎng)獲悉達(dá)闥機(jī)器人有限公司申請的專利一種雙自由度執(zhí)行器、機(jī)械臂與機(jī)器人獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN113843775B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111166900.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/00；該發(fā)明授權(quán)一種雙自由度執(zhí)行器、機(jī)械臂與機(jī)器人是由羅程;方冉;胡海濤;黃曉慶;孔兵設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-09-30向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種雙自由度執(zhí)行器、機(jī)械臂與機(jī)器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種雙自由度執(zhí)行器、機(jī)械臂與機(jī)器人，該雙自由度執(zhí)行器包括從動(dòng)模塊、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)模塊；其中，從動(dòng)模塊包括擺動(dòng)殼和執(zhí)行件；擺動(dòng)殼繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在一固定殼上，執(zhí)行件繞Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于擺動(dòng)殼上；驅(qū)動(dòng)模塊包括第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；固定殼與第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可拆卸的固定連接，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可拆卸的固定連接固定殼；第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行第一模式或第二模式的傳動(dòng)，第一模式下傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行件相對擺動(dòng)殼轉(zhuǎn)動(dòng)，第二模式下傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行件隨同擺動(dòng)殼相對固定殼轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明提供的執(zhí)行器有助于節(jié)約安裝空間，還實(shí)現(xiàn)執(zhí)行件在兩個(gè)自由度的轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)還避免了線纜纏繞或破損的問題。

本發(fā)明授權(quán)一種雙自由度執(zhí)行器、機(jī)械臂與機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種雙自由度執(zhí)行器，其特征在于，包括：從動(dòng)模塊、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)模塊；其中， 所述從動(dòng)模塊包括擺動(dòng)殼和執(zhí)行件；所述擺動(dòng)殼繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在一固定殼上，所述執(zhí)行件繞Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述擺動(dòng)殼上； 所述驅(qū)動(dòng)模塊包括第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述固定殼與所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可拆卸的固定連接，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可拆卸的固定連接固定殼； 所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行第一模式或第二模式的傳動(dòng)，所述第一模式下所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述執(zhí)行件相對所述擺動(dòng)殼轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二模式下所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述執(zhí)行件隨同所述擺動(dòng)殼相對所述固定殼轉(zhuǎn)動(dòng)； 其中，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)具有沿Y軸方向貫穿且兩端開口的中空通道；所述擺動(dòng)殼內(nèi)設(shè)置有第一導(dǎo)線槽，所述固定殼內(nèi)設(shè)置有第二導(dǎo)線槽，所述驅(qū)動(dòng)模塊的外壁設(shè)有走線結(jié)構(gòu)，所述走線結(jié)構(gòu)與所述第二導(dǎo)線槽的一端連通，所述第二導(dǎo)線槽的另一端與所述中空通道一端連通，所述中空通道另一端與所述第一導(dǎo)線槽的一端連通，所述執(zhí)行件中還設(shè)有與所述第一導(dǎo)線槽另一端連通的輸出導(dǎo)線槽；所述走線結(jié)構(gòu)包括設(shè)于所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一走線槽與設(shè)于所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二走線槽以及連通在所述第一走線槽與所述第二走線槽之間的連通槽，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別具有在所述第一走線槽與所述第二走線槽露出的連接端子。

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