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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京有竹居網(wǎng)絡(luò)技術(shù)有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利深度相機(jī)的標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN113870361B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202111152027.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)深度相機(jī)的標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由高文昭;程京;劉鑫;焦少慧設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-09-29向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本深度相機(jī)的標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本公開(kāi)實(shí)施例公開(kāi)了一種深度相機(jī)的標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。包括：控制待標(biāo)定深度相機(jī)對(duì)3D標(biāo)定板從多個(gè)角度和或多個(gè)距離進(jìn)行拍攝，獲得RGB圖和深度圖；提取所述RGB圖中的第一特征點(diǎn)信息和所述深度圖中的第二特征點(diǎn)信息；其中，所述第一特征點(diǎn)信息包括第一特征點(diǎn)坐標(biāo)和第一深度；所述第二特征點(diǎn)信息包括第二特征點(diǎn)坐標(biāo)和第二深度；基于所述第一特征點(diǎn)信息和所述第二特征點(diǎn)信息對(duì)設(shè)定神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行訓(xùn)練，獲得所述深度相機(jī)的標(biāo)定模型。本公開(kāi)實(shí)施例提供的深度相機(jī)的標(biāo)定方法，基于RGB圖中的第一特征點(diǎn)信息和深度圖中的第二特征點(diǎn)信息對(duì)設(shè)定神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型訓(xùn)練，以獲得深度相機(jī)的標(biāo)定模型，可以提高深度相機(jī)標(biāo)定的精度及效率。

本發(fā)明授權(quán)深度相機(jī)的標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種深度相機(jī)的標(biāo)定方法，其特征在于，包括： 控制待標(biāo)定深度相機(jī)對(duì)3D標(biāo)定板從多個(gè)角度和或多個(gè)距離進(jìn)行拍攝，獲得RGB圖和深度圖； 提取所述RGB圖中各標(biāo)定塊的第一特征點(diǎn)信息和所述深度圖中各標(biāo)定塊的第二特征點(diǎn)信息；其中，所述第一特征點(diǎn)信息包括第一特征點(diǎn)坐標(biāo)和第一深度；所述第二特征點(diǎn)信息包括第二特征點(diǎn)坐標(biāo)和第二深度； 將所述第二特征點(diǎn)信息輸入設(shè)定神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，獲得預(yù)測(cè)特征點(diǎn)信息； 確定所述預(yù)測(cè)特征點(diǎn)信息和所述第一特征點(diǎn)信息間的損失函數(shù)； 基于所述損失函數(shù)對(duì)設(shè)定神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行訓(xùn)練，獲得所述深度相機(jī)的標(biāo)定模型；其中，所述深度相機(jī)的標(biāo)定模型是指基于所述第一特征點(diǎn)信息對(duì)所述深度圖各像素點(diǎn)的坐標(biāo)信息和深度信息進(jìn)行矯正的模型； 其中，提取所述RGB圖中各標(biāo)定塊的第一深度，包括： 確定所述待標(biāo)定深度相機(jī)光心和所述3D標(biāo)定板間的距離； 根據(jù)所述距離和標(biāo)定塊的高度確定所述第一深度。

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