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龍圖騰網獲悉上海微創醫療機器人(集團)股份有限公司申請的專利計算機可讀存儲介質、電子設備及手術機器人系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114848153B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110152672.4，技術領域涉及：A61B34/32；該發明授權計算機可讀存儲介質、電子設備及手術機器人系統是由王家寅;何超;李自漢;唐文博;鄭阿勇設計研發完成，并于2021-02-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本計算機可讀存儲介質、電子設備及手術機器人系統在說明書摘要公布了：本發明涉及一種計算機可讀存儲介質、電子設備及手術機器人系統，所述計算機可讀存儲介質上存儲有程序，當所述程序被執行時，執行如下步驟：根據圖像獲取裝置提供的手術視野信息判斷手術器械是否在手術視野內；當所述手術器械位于所述手術視野外時，規劃運動方案，并使連接所述圖像獲取裝置的圖像臂和或連接所述手術器械的工具臂執行所述運動方案，使得所述手術器械回到所述手術視野內；控制所述圖像臂和或所述工具臂執行所述運動方案。將該計算機可讀存儲程序應用于手術機器人時，可提高手術安全性和可控性。

本發明授權計算機可讀存儲介質、電子設備及手術機器人系統在權利要求書中公布了：1.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有程序，其特征在于，當所述程序被執行時，執行如下步驟： 根據圖像獲取裝置所提供的手術視野信息判斷手術器械是否在手術視野內； 當所述手術器械位于所述手術視野外時，規劃運動方案，并使連接有所述圖像獲取裝置的圖像臂和或連接有所述手術器械的工具臂執行所述運動方案，使得所述手術器械回到所述手術視野內； 所述程序執行如下步驟以規劃所述運動方案： 規劃所述手術器械在所述手術視野內的目標位置； 根據一人為規劃的所述手術器械的第一運動軌跡得到第一運動軌跡方程；所述第一運動軌跡的起始點為所述手術器械的當前位置，所述第一運動軌跡的終止點為所述目標位置； 選取與所述第一運動軌跡相匹配的預設運動軌跡方程,以作為第二運動軌跡方程； 對所述第一運動軌跡方程和所述第二運動軌跡方程進行組合優化，以得到第三運動軌跡方程； 獲取所述手術器械與所述手術視野的相對位置關系； 根據所述手術器械與所述手術視野的相對位置關系確定所述運動方案；所述運動方案由所述第一運動軌跡方程限定，或由所述第二運動軌跡方程限定，或由所述第三運動軌跡方程限定。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海微創醫療機器人(集團)股份有限公司，其通訊地址為：201203 上海市浦東新區中國（上海）自由貿易試驗區張東路1601號1幢B區101室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。