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龍圖騰網獲悉發那科株式會社申請的專利圖像處理系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114902281B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202180007977.4，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權圖像處理系統是由并木勇太設計研發完成，并于2021-01-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本圖像處理系統在說明書摘要公布了：課題在于提供一種即使攝像裝置與對象物的位置關系在示教時和檢測時不同也能夠準確且高效地檢測對象物的圖像處理系統。圖像處理系統1具備：控制部52，其基于用于確定視覺傳感器4在機器人坐標系中的位置的機器人2的位置信息以及表示對象物W在圖像坐標系中的位置的位置信息，來獲取視覺傳感器4與對象物W的位置關系；以及存儲部51，其基于由從示教用圖像中提取出的特征點構成的模型圖案以及拍攝所述示教用圖像時的視覺傳感器4與對象物W的位置關系，來將所述模型圖案以三維位置信息的形式進行存儲。控制部52執行以下檢測處理：基于將從包含對象物W的檢測圖像中提取出的特征點與模型圖案進行匹配所得到的結果，來從檢測圖像中檢測對象物W。

本發明授權圖像處理系統在權利要求書中公布了：1.一種圖像處理系統，用于從由攝像裝置拍攝到的圖像中檢測對象物的像，其中，所述攝像裝置與對象物的位置關系會通過機器人而改變，所述圖像處理系統具備： 控制部，其基于用于確定所述攝像裝置在機器人坐標系中的位置的所述機器人的位置信息以及表示所述對象物在圖像坐標系中的位置的位置信息，來獲取所述攝像裝置與所述對象物的位置關系；以及 存儲部，其基于由從示教用圖像中提取出的特征點構成的模型圖案以及拍攝所述示教用圖像時的所述攝像裝置與所述對象物的位置關系，來將所述模型圖案以三維位置信息的形式進行存儲， 其中，所述控制部執行以下檢測處理：基于將從包含所述對象物的檢測圖像中提取出的特征點與所述模型圖案進行匹配所得到的結果，來從所述檢測圖像中檢測所述對象物， 在所述檢測處理中，重復執行投影處理和匹配處理，并基于匹配度高的匹配處理結果來從所述檢測圖像中檢測所述對象物， 在所述投影處理中，假定為在規定的虛擬平面的某個部位檢測到從所述檢測圖像中提取出的所述特征點，將所述模型圖案投影到該虛擬平面，并獲取所述圖像坐標系中的所述特征點， 在所述匹配處理中，將從所述檢測圖像中提取出的所述圖像坐標系中的所述特征點與在所述投影處理中獲取到的基于所述模型圖案的所述圖像坐標系中的所述特征點進行比較。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人發那科株式會社，其通訊地址為：日本山梨縣；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。