買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉江蘇智慧工場技術研究院有限公司申請的專利一種復雜環境下人形機器人自主導航路徑規劃方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120447563B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510965993.4，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種復雜環境下人形機器人自主導航路徑規劃方法及裝置是由王培棟;王俊;曹斌設計研發完成，并于2025-07-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種復雜環境下人形機器人自主導航路徑規劃方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明提出了一種復雜環境下人形機器人自主導航路徑規劃方法、裝置及設備，通過獲取機器人當前位置和路徑需求確定導航任務；基于身體尺寸約束、關節運動約束和動態平衡約束構建約束前置地圖，預先計算機器人可行運動空間；獲取環境感知數據進行變化趨勢分析，預測動態障礙物未來運動軌跡生成動態環境預測序列；建立雙向規劃機制同時進行正向和反向路徑搜索，通過相遇點檢測和路徑融合生成多條候選路徑假設；分析人類行為模式識別潛在通行沖突區域，建立社交協商策略,將中間相遇點作為社交關鍵節點對候選路徑進行適應性調整；通過跌倒風險、碰撞風險和能耗風險的多維度安全評估確定最優安全路徑，實現人形機器人在復雜環境下的智能化自主導航。

本發明授權一種復雜環境下人形機器人自主導航路徑規劃方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種復雜環境下人形機器人自主導航路徑規劃方法，其特征在于，包括： 獲取機器人當前位置作為起始位置，接收人形機器人導航任務的路徑需求請求，根據所述路徑需求請求確定目標位置； 基于人形機器人的身體尺寸約束、關節運動約束和動態平衡約束構建機器人可行運動空間，生成約束前置地圖，包括：分析人形機器人的身體寬度、高度和重心位置參數，確定身體尺寸邊界；基于人形機器人關節角度范圍和運動速度限制，確定關節運動邊界；根據人形機器人動態平衡算法，分析穩定行走的姿態約束條件；基于所述身體尺寸邊界、所述關節運動邊界和所述姿態約束條件生成約束前置地圖； 獲取環境感知數據，對所述環境感知數據進行變化趨勢分析，預測未來時段的環境變化軌跡，生成動態環境預測序列； 基于所述約束前置地圖和所述動態環境預測序列建立雙向規劃機制，包括：在所述約束前置地圖中設置起始搜索節點和目標搜索節點；從起始搜索節點開始基于所述動態環境預測序列進行正向路徑擴展搜索；從目標搜索節點開始基于所述動態環境預測序列進行反向路徑擴展搜索；監測所述正向路徑擴展搜索和所述反向路徑擴展搜索的節點重疊情況，建立雙向規劃機制，從所述起始位置向所述目標位置進行正向路徑搜索，同時從所述目標位置向所述起始位置進行反向路徑搜索； 根據所述正向路徑搜索和所述反向路徑搜索的中間相遇點進行路徑融合，生成多條候選路徑假設； 基于所述環境感知數據分析環境中人類行為模式識別潛在通行沖突區域，針對所述環境感知數據和所述潛在通行沖突區域建立社交協商策略，包括：基于所述環境感知數據和所述潛在通行沖突區域分析人類的通行優先級和空間需求；根據所述通行優先級確定人形機器人的避讓時機和避讓方式；基于所述避讓時機、所述避讓方式和所述空間需求生成避讓策略、等待策略和協同通行策略；將所述避讓策略、所述等待策略和所述協同通行策略組合形成社交協商策略，將所述正向路徑搜索和所述反向路徑搜索的中間相遇點作為社交關鍵節點，基于所述社交協商策略和所述社交關鍵節點對所述多條候選路徑假設進行社交適應性調整獲取調整路徑，其中，所述基于所述環境感知數據和所述潛在通行沖突區域分析人類的通行優先級和空間需求，包括：基于所述環境感知數據識別人類在通行沖突區域的行進方向和行進速度；根據所述行進方向和所述行進速度判斷人類的通行緊急程度；基于所述環境感知數據分析人類攜帶物品情況和身體狀況，確定人類的空間占用需求；基于所述通行緊急程度和所述空間占用需求確定人類的通行優先級和空間需求； 對所述調整路徑進行多維度安全風險評估，基于所述多維度安全風險評估確定最優安全路徑，完成人形機器人的自主導航路徑規劃。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人江蘇智慧工場技術研究院有限公司，其通訊地址為：214000 江蘇省無錫市濱湖區金融八街1-2201-2；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。