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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)申請的專利用于人機交互的繩索牽引并聯(lián)機器人重構(gòu)規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120395926B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510924722.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)用于人機交互的繩索牽引并聯(lián)機器人重構(gòu)規(guī)劃方法是由張彬;李庚禧;尚偉偉設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-07-04向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本用于人機交互的繩索牽引并聯(lián)機器人重構(gòu)規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種用于人機交互的繩索牽引并聯(lián)機器人重構(gòu)規(guī)劃方法，屬繩索牽引并聯(lián)機器人構(gòu)型規(guī)劃領(lǐng)域，包括：步驟1，設(shè)定繩索牽引并聯(lián)機器人的參數(shù)并建立動平臺的動力學(xué)方程；步驟2，設(shè)置動平臺與交互人間的導(dǎo)納模型，建立兩者間的動力學(xué)關(guān)系；步驟3，按步1設(shè)定參數(shù)及動力學(xué)方程，建立力可行工作空間的數(shù)學(xué)模型；步驟4，按交互人施加在機器人上力的大小和持續(xù)時間，將人機交互過程劃分為有交互力階段和無交互力階段，按步3的數(shù)學(xué)模型設(shè)定兩個階段的評價指標(biāo)；步驟5，根據(jù)評價指標(biāo)結(jié)合導(dǎo)納模型，用重構(gòu)策略求解出最優(yōu)繩索引出點位置，完成重構(gòu)規(guī)劃。該方法能實時求解繩索引出點位置，提高人機交互過程中的工作空間大小及操作的自由性。

本發(fā)明授權(quán)用于人機交互的繩索牽引并聯(lián)機器人重構(gòu)規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于人機交互的繩索牽引并聯(lián)機器人重構(gòu)規(guī)劃方法，其特征在于，包括： 步驟1，設(shè)定繩索牽引并聯(lián)機器人的參數(shù)并建立動平臺的動力學(xué)方程； 步驟2，設(shè)置繩索牽引并聯(lián)機器人的動平臺與交互人之間的導(dǎo)納模型，按導(dǎo)納模型建立動平臺運動和交互力間的動力學(xué)關(guān)系； 步驟3，根據(jù)步驟1設(shè)定的繩索牽引并聯(lián)機器人參數(shù)及建立的動平臺的動力學(xué)方程，建立繩索牽引并聯(lián)機器人的力可行工作空間的數(shù)學(xué)模型； 步驟4，根據(jù)交互人施加在繩索牽引并聯(lián)機器人上力的大小和持續(xù)時間，將人機交互過程劃分為有交互力階段和無交互力階段，在無交互力階段優(yōu)化繩索牽引并聯(lián)機器人自身工作空間性能，根據(jù)步驟3建立的數(shù)學(xué)模型分別設(shè)定有交互力階段的評價指標(biāo)與無交互力階段的評價指標(biāo)； 步驟5，根據(jù)確定的有交互力階段和無交互力階段及設(shè)定的對應(yīng)評價指標(biāo)，結(jié)合步驟2的導(dǎo)納模型，利用設(shè)置異步的控制周期和重構(gòu)周期的重構(gòu)策略求解得出最優(yōu)繩索引出點位置，完成繩索牽引并聯(lián)機器人重構(gòu)規(guī)劃。

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