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龍圖騰網獲悉珠海一微半導體股份有限公司;哈爾濱工業大學申請的專利TSDF地圖的相關性掃描匹配硬件電路及異構計算架構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115984344B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111201831.1，技術領域涉及：G06T7/521；該發明授權TSDF地圖的相關性掃描匹配硬件電路及異構計算架構是由王珂;肖剛軍;包敏杰;馬寶騰;周和文;許登科;孫明設計研發完成，并于2021-10-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本TSDF地圖的相關性掃描匹配硬件電路及異構計算架構在說明書摘要公布了：本發明公開TSDF地圖的相關性掃描匹配硬件電路及異構計算架構，所述相關性掃描匹配硬件電路包括存儲器模塊、點云處理模塊、TSDF值計算模塊、狀態機控制模塊和互連總線，其中，存儲器模塊、點云處理模塊、TSDF值計算模塊和狀態機控制模塊都通過所述互連總線建立數據傳輸關系；所述狀態機控制模塊用于調度所述存儲器模塊、所述點云處理模塊、所述TSDF值計算模塊的工作狀態，以使得所述點云處理模塊每執行一次所述坐標系變換和一次所述旋轉變換時，所述TSDF值計算模塊執行一次所述除法運算，以獲得所述搜索窗口內對應搜索到的一個位姿匹配的TSDF值，直到所述TSDF值計算模塊統計到已經搜索完所述搜索窗口內所有位姿。

本發明授權TSDF地圖的相關性掃描匹配硬件電路及異構計算架構在權利要求書中公布了：1.TSDF地圖的相關性掃描匹配硬件電路，其特征在于，相關性掃描匹配硬件電路與激光雷達存在電性連接關系； 所述相關性掃描匹配硬件電路包括存儲器模塊、點云處理模塊、TSDF值計算模塊、狀態機控制模塊和互連總線，其中，存儲器模塊、點云處理模塊、TSDF值計算模塊和狀態機控制模塊都通過所述互連總線建立數據傳輸關系； 點云處理模塊，用于在狀態機控制模塊的控制下，從存儲器模塊讀取當前存儲的點云，再控制讀取到的點云執行坐標系變換，并將坐標系變換的結果設置為離散點云，實現將當前存儲的點云對齊到預先擴展的柵格地圖的坐標系內；然后將坐標系變換的結果存入存儲器模塊； 點云處理模塊，還用于在狀態機控制模塊的控制下，從存儲器模塊讀取當前存儲的點云，再控制讀取到的點云執行旋轉變換，然后將旋轉變換的結果更新為所述存儲器模塊存有的所述當前存儲的點云，再控制更新后的點云用于執行前述的坐標系變換，確定完成地圖的相關性掃描匹配的一次匹配處理；其中，地圖的相關性掃描匹配的每一次匹配處理包括一次坐標系變換； TSDF值計算模塊，用于在狀態機控制模塊的控制下，從存儲器模塊讀取離散點云，再按照預設坐標偏移值和搜索步長，計算出離散點云映射到截斷符號距離函數值的存儲空間內的索引值，并將索引值設置為存儲器模塊中存有的截斷符號距離函數值的讀取地址以及權重值的讀取地址；其中，截斷符號距離函數值和權重值都存在相匹配的一個索引值； TSDF值計算模塊，還用于在狀態機控制模塊的控制下，按照當前設置出的讀取地址從存儲器模塊內讀取出截斷符號距離函數值及其匹配的權重值，再控制TSDF值計算模塊內置的除法器通過執行除法運算的方式來等效完成當前存儲的點云映射出的截斷符號距離函數值的加權平均處理，并將除法器每一次運算輸出的結果設置為TSDF值，用于表征搜索窗口內對應搜索的一個位姿的定位精度；其中，點云處理模塊每完成地圖的相關性掃描匹配的一次匹配處理，則TSDF值計算模塊內置的除法器執行一次除法運算，以獲得搜索窗口內的一個新的位姿對應的TSDF值； 存儲器模塊用于存儲當前存儲的點云、當前存儲的點云經過所述點云處理模塊變換得到的離散點云、預先設置出的截斷符號距離函數及其匹配的權重值；其中，每一種類型的數據存儲于同一存儲器模塊的不同塊存儲空間內。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人珠海一微半導體股份有限公司;哈爾濱工業大學，其通訊地址為：519000 廣東省珠海市橫琴新區環島東路3000號2706；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。