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龍圖騰網獲悉深圳市優必選科技股份有限公司申請的專利一種壓力測量系統、方法、足部結構、機器人及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113601554B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110830582.6，技術領域涉及：B25J19/02；該發明授權一種壓力測量系統、方法、足部結構、機器人及存儲介質是由李漢平;汪文廣;丁宏鈺設計研發完成，并于2021-07-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種壓力測量系統、方法、足部結構、機器人及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請適用于機器人技術領域，提供一種壓力測量系統、方法、足部結構、機器人及存儲介質，包括處理器、多個信號放大電路和多個薄膜壓力傳感器；多個薄膜壓力傳感器均勻分布于機器人的足底；薄膜壓力傳感器被配置為響應于施加至足底的壓力，改變自身的阻值；信號放大電路被配置為響應于對應的薄膜壓力傳感器的阻值變化，輸出相應的電壓信號至處理器；處理器被配置為根據每個信號放大器輸出的電壓信號，獲得對應的薄膜壓力傳感器的電導，根據多個薄膜壓力傳感器的電導的平均值和預設關聯關系，獲得足底的壓力大小，體積小，成本低，阻值變化范圍大，分辨率高，測量電路簡單可靠，提高了機器人的足底壓力的測量精度。

本發明授權一種壓力測量系統、方法、足部結構、機器人及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種壓力測量系統，其特征在于，包括處理器、多個信號放大電路和多個薄膜壓力傳感器； 每個所述信號放大電路連接于所述處理器和對應的一個所述薄膜壓力傳感器之間，所述多個薄膜壓力傳感器均勻分布于機器人的足底； 所述薄膜壓力傳感器被配置為響應于所述足底的壓力變化，改變自身的阻值； 所述信號放大電路被配置為響應于對應的薄膜壓力傳感器的阻值變化，輸出相應的電壓信號至所述處理器； 所述處理器具體被配置為： 根據每個信號放大器輸出的電壓信號，獲得對應的薄膜壓力傳感器的電導； 根據所述多個薄膜壓力傳感器的電導的平均值和預設關聯關系，獲得所述足底的壓力大小，所述預設關聯關系為所述足底的壓力大小與所述多個薄膜壓力傳感器的電導的平均值之間的關聯關系； 所述信號放大電路包括運算放大器、第一電阻單元、第二電阻單元和第三電阻單元； 所述運算放大器的同相輸入端與所述第一電阻單元的第一端電連接，所述運算放大器的反相輸入端與一個所述薄膜壓力傳感器的輸出端和所述第三電阻單元的第一端電連接，所述運算放大器的正電源端接入參考電壓源，所述運算放大器的負電源端接地，所述運算放大器的輸出端與所述處理器的電壓信號采集端和所述第三電阻單元的第二端電連接； 所述第一電阻單元的第二端與所述第二電阻單元的第一端電連接； 所述第二電阻單元的第二端接地； 所述處理器具體被配置為根據所述第一電阻單元、所述第二電阻單元、所述第三電阻單元和所述薄膜壓力傳感器的阻值以及所述參考電壓源的電壓大小，獲得所述信號放大器輸出的電壓信號的電壓大小。

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