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龍圖騰網獲悉清華大學申請的專利一種協同自適應巡航控制系統毫米波雷達的功能改進方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116424356B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310525598.5，技術領域涉及：B60W50/02；該發明授權一種協同自適應巡航控制系統毫米波雷達的功能改進方法是由羅禹貢;趙超;李克強;王永勝;王博;曹禮鵬;胡耘浩設計研發完成，并于2023-05-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種協同自適應巡航控制系統毫米波雷達的功能改進方法在說明書摘要公布了：本公開提供的協同自適應巡航控制系統毫米波雷達的功能改進方法，包括：使用基于數據關聯的異常檢測，對面向協同自適應巡航控制系統的毫米波雷達當前檢測到的所有目標的信號狀態進行判定，信號狀態包括目標丟失、虛假目標和目標正常三種情況，將目標丟失和虛假目標定義為信號異常；若判定當前信號狀態為目標丟失或虛假目標，則說明毫米波雷達存在功能不足或功能誤用，啟動風險降低方法以降低協同自適應巡航控制系統毫米波雷達的風險；所述風險降低方法，首先啟動信號修正方案，然后決定采取異常警報、請求接管和降級處理中的一種或多種措施。本公開方法可保證隊列安全穩定地運行。

本發明授權一種協同自適應巡航控制系統毫米波雷達的功能改進方法在權利要求書中公布了：1.一種協同自適應巡航控制系統毫米波雷達的功能改進方法，其特征在于，包括： 基于數據關聯的目標丟失和虛假目標異常檢測，具體包括： 1對當前毫米波雷達檢測到的所有目標進行跟蹤預測，將當前周期的量測數據與狀態預測信息進行數據關聯，其中， 針對目標i，設其在上一周期內時刻t-Ts的量測狀態和當前周期內對應時刻t的預測狀態分別為和 xit-Ts,yit-Ts,θit-Ts和vit-Ts分別為毫米波雷達檢測到的目標i在上一周期時刻t-Ts的縱向位置、橫向位置、航向角和速度， xitpre,yitpre,θitpre和vitpre分別為預測的目標i在當前周期時刻t的縱向位置、橫向位置、航向角和速度；將目標i的預測狀態與當前周期毫米波雷達檢測到的目標i的量測數據進行數據關聯時，設置目標i的關聯區域Thi，所述關聯區域Thi內所有目標的狀態信息滿足如下條件： vth＝amaxTs 式中，x,y,θ,v分別為縱向位置、橫向位置、航向角和速度；xth,yth,θth,vth分別為關聯區域的縱向距離閾值，橫向距離閾值，角度閾值和速度閾值；amax為目標的最大加速度； 若關聯區域Thi內存在目標，則選擇關聯區域Thi內特征距離S最小的目標作為關聯目標，判定目標i被成功關聯，并記錄目標i被成功關聯的次數Asit，Asit＝Asit-Ts+1，Asit-Ts為目標i在上一周期被成功關聯的次數；若關聯區域Thi內不存在目標，則判定目標i未被成功關聯，并記錄目標i被成功關聯的次數Asit＝Asit-Ts；所述特征距離S按照下式計算得到： 若目標i被成功關聯的次數Asit小于或等于設定的閾值As0時，則判斷目標i為虛假目標； 若目標i未被成功關聯，則判斷目標i為目標丟失。

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