皖西學院王端松獲國家專利權
買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！
龍圖騰網獲悉皖西學院申請的專利一種基于有限時間的動力定位船同步收斂控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116360463B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310504855.7，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種基于有限時間的動力定位船同步收斂控制方法是由王端松;王端濤;張金仲;張坦設計研發完成，并于2023-05-05向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種基于有限時間的動力定位船同步收斂控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于有限時間的動力定位船同步收斂控制方法，該方法包括：建立動力船運動學和動力學模型；根據所述運動學和動力學模型以及期望的位置，建立誤差動態方程；設計一種符號函數，根據所述符號函數設計同步收斂滑模面；根據所述滑模面及Lypunov穩定性，設計有限時間收斂同步控制器。本發明的控制方法能夠實現動力定位船各自由度誤差的同步收斂，控制參數較少，能夠有效簡化控制器的形式以及調參的工作量。
本發明授權一種基于有限時間的動力定位船同步收斂控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于有限時間的動力定位船同步收斂控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟一：建立動力定位船數學模型，通過速度傳感器和位置傳感器以及平臺羅經，采集當前動力定位船的速度信息、位置信息和艏向信息，并進行實時傳輸； 步驟二：根據動力定位船期望的定位位置和艏向信息計算相對誤差，建立誤差動態方程； 步驟三：建立有限時間同步收斂滑模面，并對滑模面進行求導； 步驟四：設計動力定位船有限時間同步收斂編隊控制方案；基于有限時間的動力定位船同步收斂控制器如下： 其中，η＝[x,y,ψ]T表示動力定位船的位置和艏向角，ν＝[u,v,r]T表示動力定位船的縱向速度、橫向速度和回轉角速度；M表示船舶的質量和轉動慣量；τ＝[τu,τv,τr]T表示控制力與控制力矩；τw＝[τwuτwvτwr]T表示外部干擾作用在三個自由度上的分力；Cν表示科里奧利向心力矩陣，Dν表示阻尼系數矩陣，Jη表示坐標系變換矩陣；e表示相對誤差，x1＝e，signsα表示符合函數，α為可調參數。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人皖西學院，其通訊地址為：237012 安徽省六安市云露橋西月亮島；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
免責聲明
1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
開放平臺
擔保交易
惠及多方
會員特惠
專屬平臺
適合多方
數據共享
功能齊全
皖公網安備 34010402703815號