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龍圖騰網獲悉無錫安之卓醫療機器人有限公司申請的專利水針機安瓿瓶尺寸判斷方法和結構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116625230B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310237844.7，技術領域涉及：G01B11/00；該發明授權水針機安瓿瓶尺寸判斷方法和結構是由于榮濤;席文設計研發完成，并于2023-03-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本水針機安瓿瓶尺寸判斷方法和結構在說明書摘要公布了：本發明公開了一種水針機安瓿瓶尺寸判斷方法和結構，包括上瓶位、卸瓶位、轉動盤、機架、左夾爪和右夾爪，所述左轉動夾緊塊和右轉動夾緊塊相互嚙合，所述左轉動連接軸上套設有左扭簧，第一凸輪機構和第二凸輪機構之間設置有遮光傳感器，所述遮光傳感器設置在曲臂經過的軌跡內。曲臂經過了遮光傳感器，曲臂在水平面上處于位置的情況下，接受光量不一致，確定左夾爪和右夾爪開合角度，進行實現對不同的安瓿瓶尺寸進行判斷；避免機構零件外露，其中左夾爪和右夾爪位于殼體外部，用于夾持外部的安瓿瓶，機構完全被外殼包裹嚴實，不能外露，以防污染潔凈空氣，便于清潔殘留在外殼上的抗腫瘤藥液。

本發明授權水針機安瓿瓶尺寸判斷方法和結構在權利要求書中公布了：1.一種基于水針機安瓿瓶尺寸判斷結構的判斷方法，其特征在于：其中基于水針機安瓿瓶尺寸判斷結構包括上瓶位、卸瓶位、轉動盤、機架、左夾爪和右夾爪，所述左夾爪的底部設置有左轉動連接軸，所述右夾爪的底部設置有右轉動連接軸，所述轉動盤上設置有連接板，每一所述連接板均轉動連接有所述左轉動連接軸和右轉動連接軸，所述左轉動連接軸上設置有左轉動夾緊塊，所述右轉動連接軸上設置有右轉動夾緊塊，所述左轉動夾緊塊和右轉動夾緊塊相互嚙合，所述左轉動連接軸上套設有左扭簧，所述右轉動連接軸上套設有右扭簧，所述左扭簧的一端與連接板連接，所述左扭簧的另一端與左轉動夾緊塊連接，所述右扭簧的一端與連接板連接，所述右扭簧的另一端與右轉動夾緊塊連接，所述左轉動夾緊塊上設置有曲臂，所述機架在上瓶位下方設置有第一凸輪機構，所述機架在卸瓶位下方設置有第二凸輪機構，所述第一凸輪機構在徑向推動曲臂旋轉打開左夾爪與右夾爪，所述第二凸輪機構在徑向推動曲臂旋轉打開左夾爪和右夾爪，所述第一凸輪機構和第二凸輪機構之間設置有遮光傳感器，所述遮光傳感器設置在曲臂經過的軌跡內，所述第二凸輪機構包括第二凸輪電機、第二凸輪隨動塊、第三凸輪隨動塊、第二凸輪連接板和第三凸輪連接板，所述第二凸輪連接板水平設置在第二凸輪電機的電機軸上，所述第二凸輪隨動塊轉動連接在第二凸輪電機上，所述第三凸輪連接板的一端轉動連接在機架上，所述第三凸輪隨動塊分布在第三凸輪連接板的另一端，所述第三凸輪隨動塊與第三凸輪連接板轉動連接，所述第二凸輪隨動塊與第三凸輪連接板的一側面抵接，所述第三凸輪隨動塊設置在第三凸輪連接板的另一側，所述第三凸輪隨動塊與曲臂配合；判斷方法步驟如下：步驟一、安瓿瓶的裝夾，左夾爪和右夾爪底部通過齒輪嚙合同步轉動，左夾爪或右夾爪上連接有曲臂，通過徑向作用力驅動曲臂轉動，使左夾爪和右夾爪打開，安瓿瓶由高度方向降至左夾爪與右夾爪之間，左夾爪和右夾爪通過扭簧向內轉動裝夾安瓿瓶，曲臂與左夾爪或右夾爪同步轉動； 步驟二、安瓿瓶的傳輸，左夾爪和右夾爪固定在轉動盤上，轉動盤進行周向旋轉； 步驟三、安瓿瓶的尺寸檢測，轉動盤轉動過程中，曲臂經過遮擋傳感器，遮擋傳感器通過判斷接收光亮不一致，確定曲臂所處狀態，確定左夾爪和右夾爪開合角度； 步驟四、安瓿瓶的卸料，轉動盤轉動過程中，通過徑向作用力驅動曲臂旋轉，使左夾爪和右夾爪張開，使左夾爪與右夾爪之間的安瓿瓶下落。

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