浙江大學朱秋國獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉浙江大學申請的專利仿人機器人動態跳躍與平衡控制方法、電子設備、介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116551669B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310202183.4，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權仿人機器人動態跳躍與平衡控制方法、電子設備、介質是由朱秋國;戴瑞凱;竺鵬;吳俊;熊蓉設計研發完成，并于2023-02-28向國家知識產權局提交的專利申請。
本仿人機器人動態跳躍與平衡控制方法、電子設備、介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種仿人機器人動態跳躍與平衡控制方法、電子設備、介質，包括對仿人機器人跳躍過程中的質心及足底的軌跡進行規劃；將仿人機器人建模為單個剛體，取機器人質心的位置、角偏移、線速度、角速度作為狀態變量，地面接觸力和地面接觸力矩為控制量，構建一模型預測控制問題，并將其轉化為標準QP問題進行求解，得到最優地面反作用力和作用力矩；構建全身運動控制模型，利用期望的末端狀態和最優地面反作用力，獲取關節位置、速度以及前饋關節力矩；按關節位置、速度以及關節力矩控制仿人機器人執行跳躍運動；關節力矩為前饋力矩與反饋力矩之和，反饋力矩通過比例微分控制計算得到；仿人機器人落地后，采用跨步策略實現機器人的落地穩定。
本發明授權仿人機器人動態跳躍與平衡控制方法、電子設備、介質在權利要求書中公布了：1.一種仿人機器人動態跳躍與平衡控制方法，其特征在于，所述方法包括： 通過設置質心跳躍高度、足底上升高度、臺階高度和質心向前跳躍的距離為控制量，對仿人機器人跳躍過程中的質心及足底的軌跡進行規劃； 將仿人機器人建模為單個剛體，將規劃的軌跡作為模型預測控制的參考軌跡，取機器人質心的位置、角偏移、線速度、角速度作為狀態變量，地面接觸力和地面接觸力矩為控制量，構建一模型預測控制問題，并將模型預測控制問題轉化為標準QP問題進行求解，得到最優地面反作用力和地面反作用力矩； 構建全身運動控制模型，將地面反作用力和地面反作用力矩輸入全身運動控制模型，利用期望的末端狀態和最優地面反作用力，獲取關節位置、速度以及前饋關節力矩； 按關節位置、速度以及關節力矩控制仿人機器人執行跳躍運動；所述關節力矩為前饋力矩與反饋力矩之和，反饋力矩通過比例微分控制計算得到； 仿人機器人落地后，采用跨步策略實現機器人的落地穩定。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江大學，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區余杭塘路866號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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