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龍圖騰網獲悉西安理工大學申請的專利方波弱磁下永磁同步電機無傳感器全局延時補償策略獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116054648B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310060035.3，技術領域涉及：H02P21/00；該發明授權方波弱磁下永磁同步電機無傳感器全局延時補償策略是由張航;高林雨;雷昱坤;張輝設計研發完成，并于2023-01-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本方波弱磁下永磁同步電機無傳感器全局延時補償策略在說明書摘要公布了：本發明公開了方波弱磁下永磁同步電機無傳感器全局延時補償策略，具體為：以滑模觀測器作為位置觀測模型來獲取實際的轉子位置估計值，構成轉速環；基于理想和實際的估計轉子位置角進行坐標變換，計算得到交直軸反饋電流理想信號與滯后信號的對應關系；獲取交直軸反饋電流理想信號與實際信號，并進行誤差修正，將得到的相位滯后角的估計誤差進行在線PI調節；基于單q軸電流調節器的電壓矢量角控制，得到最終電壓輸出指令，實現全局延時補償。本發明的方法，以單電流調節的無位置傳感器閉環結構為基礎，在坐標變換中完成對轉子位置的實時補償，改善了方波調制中的無位置傳感器的弱磁控制性能，進一步提高了位置估計精度。

本發明授權方波弱磁下永磁同步電機無傳感器全局延時補償策略在權利要求書中公布了：1.方波弱磁下永磁同步電機無傳感器全局延時補償策略，其特征在于，具體按照以下步驟實施： 步驟1，以旋轉坐標系下的滑模觀測器作為位置觀測模型來獲取實際的轉子位置估計值從而構成轉速環； 步驟2，基于理想和實際的估計轉子位置角進行坐標變換，計算得到交直軸反饋電流理想信號與滯后信號的對應關系；具體為： 步驟2.1，不考慮計算延時，理想定子三相電流如式3所示； 其中，iA為A相電流，iB為B相電流，iC為C相電流，Im為電流矢量的模值，θph為理想電流矢量角； 此時，無位置傳感器控制中，ABC相到dq坐標系的變化矩陣R如式4所示； 其中，為理想的估計轉子位置角； 根據式4對式3進行坐標變換，得到理想的交直軸反饋電流，如式5所示； 其中，σ為電流矢量I與d軸的夾角； 步驟2.2，在考慮計算延時后，電流矢量角和估計的轉子位置角都存在一個的滯后角度，將式3變換為式6，將式4變換為式7； 其中，Im_delay為考慮延時后的電流矢量模值，為電流相位滯后角； 其中，為估計的電流相位滯后角； 根據式7對式6進行坐標變換，得到實際的交直軸反饋電流如式8所示； 其中，id_delay為實際的直軸反饋電流；iq_delay為實際的交軸反饋電流； 步驟2.3，聯立式5和式8，可得交直軸電流理想信號與實際信號的對應關系如式9所示； 其中，Merr為延時帶來的幅值誤差，在dq坐標系下寫作式10； 步驟3，通過單q軸電流調節無位置傳感器閉環結構獲取交直軸反饋電流理想信號與實際信號； 步驟4，對反饋電流進行幅值誤差修正，計算得到相位滯后角的估計誤差； 步驟5，設計自適應PI補償器，對相位滯后角的估計誤差進行在線PI調節，從而消除相位滯后誤差； 步驟6，基于單q軸電流調節器的電壓矢量角控制，得到最終電壓輸出指令，實現全局延時補償。

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