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龍圖騰網獲悉上海大學申請的專利一種弱觀測條件下基于視覺與毫米波雷達融合的水面無人艇環境感知方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115792912B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211587579.7，技術領域涉及：G01S13/937；該發明授權一種弱觀測條件下基于視覺與毫米波雷達融合的水面無人艇環境感知方法及系統是由李政霖;袁田鑫;周洋;柳春;彭艷設計研發完成，并于2022-12-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種弱觀測條件下基于視覺與毫米波雷達融合的水面無人艇環境感知方法及系統在說明書摘要公布了：本發明屬于無人艇目標檢測領域，公開了一種弱觀測條件下基于視覺與毫米波雷達融合的水面無人艇環境感知方法及系統，該方法通過使用視覺相機與毫米波雷達采集無人艇周圍水面環境數據，并使用慣性測量單元收集無人艇自身姿態信息；對毫米波雷達點云數據進行聚類，濾除雜波并識別目標，同時結合慣性測量單元測得的無人艇位姿信息，將識別的目標投影到圖像坐標系中；通過深度神經網絡框架檢測水面環境中多尺度目標，將毫米波雷達投影目標、深度目標檢測網絡檢測結果以及非極大值抑制處理前的錨框信息進行融合，輸出最終的感知結果。本發明能夠有效降低弱觀測環境中傳感信息不完備與不確定性的不良影響，為其后續的自主決策提供了重要信息。

本發明授權一種弱觀測條件下基于視覺與毫米波雷達融合的水面無人艇環境感知方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種弱觀測條件下基于視覺與毫米波雷達融合的水面無人艇環境感知方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1，將毫米波雷達和視覺相機安裝在無人艇船首，記錄毫米波雷達和視覺相機之間的位置偏移量和角度偏移量； 步驟2，在同一時刻使用視覺相機獲取相機圖像，使用毫米波雷達獲取點云數據，使用慣性測量單元獲取的無人艇的俯仰角pitch； 步驟3，使用聚類算法對點云數據進行聚類，得到點云檢測目標集合； 步驟4，將點云檢測目標投影到相機圖像的坐標系中，得到投影目標集合； 步驟5，將相機圖像放入深度目標檢測網絡中進行目標識別，得到圖像檢測目標集合和完整錨框集合，完整錨框集合是深度目標檢測網絡進行非極大值抑制處理前的錨框識別信息； 步驟6，將投影目標集合與圖像檢測目標集合融合，得到初次剩余投影目標集合、剩余圖像檢測目標集合和一次融合目標集合，然后將初次剩余投影目標集合與完整錨框集合融合，得到二次剩余投影目標集合和二次融合目標集合，最后將一次融合目標集合、二次融合目標集合、二次剩余投影目標集合和剩余圖像檢測目標集合組成最終目標集合。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海大學，其通訊地址為：200444 上海市寶山區上大路99號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。