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龍圖騰網獲悉青島慧拓智能機器有限公司申請的專利用于礦區坡道的障礙物融合檢測方法、芯片和終端獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115729245B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211489480.3，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權用于礦區坡道的障礙物融合檢測方法、芯片和終端是由宋瑞琦;楊雪;郭翔宇;游昌斌;任鳳至設計研發完成，并于2022-11-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于礦區坡道的障礙物融合檢測方法、芯片和終端在說明書摘要公布了：本申請提出了一種用于礦區坡道的障礙物融合檢測方法、芯片和終端，該方法包括：響應于檢測到礦區車輛駛入坡道，獲取激光雷達的3D點云數據、相機的拍攝圖像、毫米波雷達的檢測數據，以分別確定第一障礙物檢測信息、第二障礙物檢測信息和第三障礙物檢測信息；將3D點云數據投影至相機的拍攝圖像上；基于所得的2D投影點和拍攝圖像的2D檢測框的相對位置關系，確定3D點云數據反映的障礙物在拍攝圖像上的3D位置信息；在第一障礙物檢測信息和第二障礙物檢測信息中提取第一融合信息；基于第一融合信息和第三障礙物檢測信息，確定第二融合信息。本申請的技術方案，有助于提升礦區車輛在礦區坡道的駕駛安全性。

本發明授權用于礦區坡道的障礙物融合檢測方法、芯片和終端在權利要求書中公布了：1.一種用于礦區坡道的障礙物融合檢測方法，其特征在于，包括： 響應于檢測到礦區車輛駛入坡道，獲取來自激光雷達的3D點云數據、來自相機的拍攝圖像、來自毫米波雷達的檢測數據； 基于所述3D點云數據、所述拍攝圖像和所述檢測數據，分別確定第一障礙物檢測信息、第二障礙物檢測信息和第三障礙物檢測信息； 將所述第一障礙物檢測信息中的3D點云數據投影至所述相機的拍攝圖像上，得到所述3D點云數據對應的2D投影點； 基于所述2D投影點和所述拍攝圖像的2D檢測框的相對位置關系，確定所述3D點云數據反映的障礙物在所述拍攝圖像上的3D位置信息； 根據所述3D位置信息對應的2D投影框與所述2D檢測框的重合度，在所述第一障礙物檢測信息和所述第二障礙物檢測信息中提取第一融合信息； 基于所述第一融合信息和所述第三障礙物檢測信息，確定有效障礙物的第二融合信息； 所述基于所述2D投影點和所述拍攝圖像的2D檢測框的相對位置關系，確定所述3D點云數據反映的障礙物在所述拍攝圖像上的3D位置信息，包括： 對于所述相機的拍攝圖像上每個障礙物所在的2D檢測框， 若所述2D檢測框內存在若干個所述2D投影點，將若干個所述2D投影點的中心點確定為所述障礙物在拍攝圖像上的3D位置信息； 若所述2D檢測框內不存在所述2D投影點，檢測所述2D檢測框外的指定距離范圍內是否存在若干個所述2D投影點； 當所述指定距離范圍內存在若干個所述2D投影點時，將若干個所述2D投影點的中心點確定為所述障礙物在拍攝圖像上的3D位置信息，其中，所述指定距離范圍與所述2D檢測框的大小正相關，否則，按照預定測量方式獲得所述障礙物在拍攝圖像上的3D位置信息； 所述按照預定測量方式獲得所述障礙物在拍攝圖像上的3D位置信息包括： 通過單目測距方式獲得所述礦區車輛與所述障礙物的第一相對位置信息； 基于所述障礙物的類別，確定障礙物高度； 獲取指定射線與預定地圖道路模型的指定截面的交點，作為所述障礙物的底部中心點，其中，所述指定射線為以相機光心為原點的、所述相機光心與所述障礙物的所述2D檢測框之底邊中點的連線所在的射線，所述指定截面為所述預定地圖道路模型在所述礦區車輛的當前行駛方向所在豎直平面上的截面； 將所述底部中心點升高所述障礙物高度的12后的位置，確定為所述礦區車輛與所述障礙物的第二相對位置信息； 對所述第一相對位置信息和所述第二相對位置信息進行加權求和處理，得到所述障礙物在所述拍攝圖像上的3D位置信息。

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