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龍圖騰網獲悉大連理工大學申請的專利基于雙目立體相機定位柵格地圖的方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115457132B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211127974.7，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權基于雙目立體相機定位柵格地圖的方法是由章雨昂;仲維;劉晉源;王維民;樊鑫;劉日升;羅鐘鉉設計研發完成，并于2022-09-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于雙目立體相機定位柵格地圖的方法在說明書摘要公布了：本發明了公開了基于雙目立體相機定位柵格地圖的方法，屬于圖像處理和計算機視覺領域。本發明使用可見光雙目立體相機和紅外雙目立體相機共同獲取圖像，并通過雙目立體相機獲取視差圖以此獲取實時三維點云信息，并構建了高質量的柵格映射算法來實現3d點云到2d柵格地圖的映射，包括根據先驗信息實現了柵格高度以及柵格閾值篩選算法；結合空間幾何知識添加阻塞計數算法處理障礙物中的遮擋問題；通過柵格后驗概率去除占用柵格中可能存在的噪聲干擾；使用目標檢測算法輔助聚類目標物并估計目標物的實際距離；通過粒子濾波結合多幀信息優化動態目標物；將可見光相機與紅外相機的得到的柵格地圖結果融合后輸出。

本發明授權基于雙目立體相機定位柵格地圖的方法在權利要求書中公布了：1.基于雙目立體相機定位柵格地圖的方法，其特征在于，包括下列步驟： 1獲取三維點云信息： 1-1通過雙目可見光和紅外相機分別采集真實場景的RGB圖像及其對應的視差圖像； 1-2將可見光視差圖像和紅外視差圖像進行融合，融合方法為：比較可見光視差圖與紅外視差圖中每個視差的置信度，保留二者中置信度大的視差值，最后得到融合視差圖； 1-3根據融合視差圖生成三維點云，轉換到世界坐標系； 2初始化柵格地圖： 2-1確定柵格的大小，每個格子的邊長代表實際距離信息； 2-2確定柵格對應真實場景的空間位置：設置感知障礙物z方向上的范圍包括最近和最遠距離、障礙物在y方向上的范圍包括最高高度hmax和最低高度hmin以及障礙物在x方向的計算范圍寄視場角； 2-3初始化柵格狀態：空閑； 3三維點云映射到二維柵格： 3-1將生成的三維點云通過雙邊濾波進行噪點過濾，將過濾后的三維點云映射到二維柵格地圖平面上； 3-2統計映射在柵格中的三維點數量及三維點的高度信息； 4柵格高度和閾值篩選： 4-1獲取映射到每個柵格中的三維點高度，針對每個柵格中的三維點高度進行排序，去除排序后前10％和后10％的三維點高度，對篩選后的三維點高度進行加權平均，得到最終的柵格高度hi； 4-2獲取映射到每個柵格中的三維點數量numi，計算每個柵格的映射閾值Ti，公式如下： 其中imgwidth為圖像的寬度，hi為當前柵格的高度，Zk為第k行的柵格深度，θ為初始化設置的視場角大小，α為預先設置的平滑系數；公式1表示為第k行的柵格與該柵格的高度形成的平面所代表的像素數量作為該柵格的數量閾值； 4-3比較每個柵格中的三維點數量numi和每個柵格的映射閾值Ti，若numi＞Ti，則柵格為占據狀態，否則為空閑狀態； 4-4若柵格為占據狀態，則將柵格高度hi與初始化柵格設置的y方向范圍比較，若hminhihmax，則將hi設置為當前柵格的高度值，否則將當前柵格狀態設置為空閑； 5遮擋障礙物篩選：通過阻塞計數器處理遮擋； 6噪點剔除：通過柵格后驗概率去除占據柵格中可能存在的噪聲干擾； 7聚類目標物：通過目標檢測算法輔助聚類目標物并估計其實際距離； 8多幀融合：通過粒子濾波結合多幀信息優化動態目標物； 9統計二維柵格中處于占據狀態的柵格，生成二維柵格地圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人大連理工大學，其通訊地址為：116024 遼寧省大連市甘井子區凌工路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。