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龍圖騰網獲悉南京航空航天大學申請的專利一種面向軟體機械手的觸感體及觸感系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115648201B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211111763.4，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種面向軟體機械手的觸感體及觸感系統是由徐一鳴;許娟;丁萌;呂?？?陸中設計研發完成，并于2022-09-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種面向軟體機械手的觸感體及觸感系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種面向軟體機械手的觸感體及觸感系統，觸感體主要由多根液態金屬感應體編制而成，每根液態金屬感應體均包括彈性管、填充在彈性管內的液態金屬、以及柔性金屬線、壓力管道和液壓測量傳感器，通過多根液態金屬感應體編制構成觸感體，增強感應體對于觸感的靈敏度，大大強于單根非纏繞的感應體，并通過對多根液態金屬感應體觸感與電阻之間的映射關系，可以獲得觸覺大小以及位置，解決壓力觸感的技術路徑問題；且利用觸感體裝入軟體機械手的執行端，配合信號采集模塊和數據處理模塊作用，獲取頻率特征，并將眾多特征作為神經網絡的輸入樣本，在網絡充分訓練之后，得到多種觸感指標，壓縮各個觸感指標獲得觸感結果。

本發明授權一種面向軟體機械手的觸感體及觸感系統在權利要求書中公布了：1.一種面向軟體機械手的觸感體，其特征在于：該觸感體主要由多根液態金屬感應體編制而成，其中，每根所述液態金屬感應體均包括彈性管、填充在彈性管內的液態金屬、以及柔性金屬線、壓力管道和液壓測量傳感器，所述柔性金屬線與液態金屬串聯，行成串聯電阻，通過所述串聯電阻變化獲得觸感與電阻之間的映射關系，壓力管道一端插入彈性管內與液態金屬接觸，另一端與所述液壓測量傳感器相連，用于向液壓測量傳感器傳導液態金屬壓力的變化； 所述觸感體通過N根縱向液態金屬感應體和M根橫向液態金屬感應體進行經緯法編織而成； N根縱向液態金屬感應體和M根橫向液態金屬感應體至少部分交叉點處進行纏繞式編織； 每根所述液態金屬感應體均包括若干個纏繞段，其中，非纏繞段的電阻為常數，液態金屬感應體的纏繞段的電阻ρ為液態金屬電阻率，L為每一個液態金屬段長度，S為液態金屬橫截面積； 單根液態金屬感應體受到接觸擠壓后的纏繞段電阻R′與接觸擠壓之前R的關系為R′＝R*T，其中，ΔS為液態金屬橫截面積變化值。 N*M維度的纏繞段電阻矩陣R′與N*M維度的變形矩陣T的關系為： R1′＝R1*T； R2′＝R2*T； 其中，變形矩陣T為： 通過電路測量所述R1、R2和R1′、R2′的值，并求得截面積變形比率與T之間的關系，獲取觸覺大小以及位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京航空航天大學，其通訊地址為：210016 江蘇省南京市御道街29號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。