買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉寧波國瑯機器人科技有限公司申請的專利一種基于深度信息的3D點云濾波方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115330634B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211018237.3，技術領域涉及：G06T5/70；該發明授權一種基于深度信息的3D點云濾波方法及系統是由趙磊;曹一波;劉好新;肖應旺;王崇江;劉宇鵬設計研發完成，并于2022-08-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于深度信息的3D點云濾波方法及系統在說明書摘要公布了：本申請涉及一種基于深度信息的3D點云濾波方法及系統，涉及圖像處理技術的領域，該方法包括獲取圖像信息；生成深度圖并生成三維坐標信息；生成聚類信息；計算聚類中心信息；計算出點云半徑信息；計算深度平均值信息；計算點云半徑閾值信息；當點云半徑信息小于點云半徑閾值信息時將當前聚類信息視為噪點信息并從圖像信息中去除，改善了濾波過程中容易產生數據差異過大的情況，對結果造成干擾的問題，本申請具有濾除非障礙物形成的數據點，避免造成誤判或漏判，提高了去除噪點的準確性的效果。

本發明授權一種基于深度信息的3D點云濾波方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于深度信息的3D點云濾波方法，其特征在于，包括： 獲取圖像信息； 根據圖像信息生成深度圖并依據深度圖的坐標結合深度值生成三維坐標信息，其中三維坐標信息包括橫坐標信息、縱坐標信息和深度信息； 根據三維坐標信息生成聚類信息； 根據三維坐標信息生成聚類信息的方法包括： 選取其中一個三維坐標信息形成包含該三維坐標信息的初始聚類信息，將該三維坐標信息定義為已選取三維坐標信息，而還未選取的三維坐標信息定義為未選取三維坐標信息； 根據初始聚類信息中的數據點的深度信息計算平均值，將該平均值定義為動態深度平均值信息； 根據動態深度平均值信息計算出動態聚類閾值信息； 任意選擇未選取三維坐標信息并計算未選取三維坐標信息和已選取三維坐標信息之間的距離值，將該距離值定義為距離信息； 篩選出距離信息中最小的距離值，將其定義為最小距離信息； 當最小距離信息小于動態聚類閾值信息時將該未選取三維坐標信息更新為初始聚類信息中對應的已選取三維坐標信息； 當未選取三維坐標信息所對應的最小距離信息均大于動態聚類閾值信息時更新動態聚類閾值信息并重新判斷未選取三維坐標信息所對應的最小距離信息是否大于更新后的動態聚類閾值信息； 當未選取三維坐標信息所對應的最小距離信息均大于更新后的動態聚類閾值信息時將初始聚類信息更新為聚類信息； 重新選取未選取三維坐標信息并重新形成初始聚類信息直至不存在未選取三維坐標信息； 任意選取聚類信息并計算聚類中心信息，將選取的聚類定義為當前聚類信息； 根據聚類中心信息計算出點云半徑信息； 根據當前聚類信息對應的三維坐標信息中的深度信息計算出深度平均值信息； 根據深度平均值信息計算出點云半徑閾值信息； 當點云半徑信息小于點云半徑閾值信息時將當前聚類信息視為噪點信息并從圖像信息中去除。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人寧波國瑯機器人科技有限公司，其通訊地址為：315600 浙江省寧波市寧海縣寧波南部濱海新區云嶠東路2號（自主申報）；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。