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龍圖騰網獲悉智道網聯科技(北京)有限公司申請的專利自動駕駛車輛的融合定位方法、裝置及電子設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115371689B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211019022.3，技術領域涉及：G01C21/28；該發明授權自動駕駛車輛的融合定位方法、裝置及電子設備是由趙清華設計研發完成，并于2022-08-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本自動駕駛車輛的融合定位方法、裝置及電子設備在說明書摘要公布了：本申請公開了一種自動駕駛車輛的融合定位方法、裝置及電子設備，該方法包括：獲取第一傳感器量測數據，并以此從共享緩沖區獲取對應的第一濾波器狀態數據，共享緩沖區用于緩存預設時間長度的濾波器狀態數據，第一濾波器狀態數據通過第一擴展卡爾曼濾波器得到；根據第一傳感器量測數據和第一濾波器狀態數據，通過第二擴展卡爾曼濾波器按照預設更新策略進行融合更新得到第二濾波器狀態數據，以此確定最終融合定位結果，預設更新策略包括對延時的傳感器量測數據的融合策略。本申請通過設置共享緩沖區作為數據傳輸通道，提高了融合定位效率，采用預設更新策略進行融合更新，充分利用了各種延時的傳感器量測數據，提高了融合定位精度和穩定性。

本發明授權自動駕駛車輛的融合定位方法、裝置及電子設備在權利要求書中公布了：1.一種自動駕駛車輛的融合定位方法，其中，所述方法包括： 獲取第一傳感器量測數據； 根據所述第一傳感器量測數據，從共享緩沖區獲取對應的第一濾波器狀態數據，所述共享緩沖區用于緩存預設時間長度的濾波器狀態數據，所述第一濾波器狀態數據通過第一擴展卡爾曼濾波器得到； 根據所述第一傳感器量測數據和對應的第一濾波器狀態數據，通過第二擴展卡爾曼濾波器按照預設更新策略進行量測更新和時間更新，得到第二濾波器狀態數據，所述預設更新策略包括對延時的傳感器量測數據的融合策略； 根據所述第二濾波器狀態數據確定當前時刻的融合定位結果； 所述根據所述第一傳感器量測數據和對應的第一濾波器狀態數據，通過第二擴展卡爾曼濾波器按照預設更新策略進行量測更新和時間更新，得到第二濾波器狀態數據包括： 在將時間更新到當前時刻的過程中，確定是否獲取到第二傳感器量測數據； 若獲取到所述第二傳感器量測數據，則確定所述第二傳感器量測數據的產生時刻，并根據所述第二傳感器量測數據的產生時刻與所述第一傳感器量測數據的產生時刻的比較結果確定是否需要重新進行量測更新； 所述根據所述第二濾波器狀態數據確定當前時刻的融合定位結果包括： 若沒有獲取到所述第二傳感器量測數據，則直接根據所述第二濾波器狀態數據更新所述共享緩沖區。

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