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龍圖騰網獲悉東南大學申請的專利一種基于優化維諾圖的高安全裕度全局路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115657655B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210971875.0，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種基于優化維諾圖的高安全裕度全局路徑規劃方法是由徐曉蘇;周帥;姚逸卿;高佳譽設計研發完成，并于2022-08-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于優化維諾圖的高安全裕度全局路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種基于優化維諾圖的高安全裕度全局路徑規劃方法，屬于機器人路徑規劃領域。包括：首先應用維諾圖算法生成初始的維諾路網；然后識別出至少具有3個鄰居節點的節點，將該節點作為交通樞紐節點，構建第一層稀疏環境拓撲圖；其次，尋找與樞紐節點直接相鄰、相通的鄰居樞紐節點，得到相鄰交通樞紐節點之間的路徑信息，并進行剪枝和3次準均勻B樣條曲線平滑處理，構建第二層相鄰、相通樞紐節點間路徑信息圖；最后，基于分層優化建模后的維諾路網進行起點與終點間的全局路徑搜索，初步得到相應的路徑點序列信息，并進行貝賽爾曲線平滑處理，得到平滑、滿足運動約束、高安全裕度的全局路徑。

本發明授權一種基于優化維諾圖的高安全裕度全局路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于優化維諾圖的高安全裕度全局路徑規劃方法，其特征在于，該方法包括如下步驟： S1:加載預先生成的全局二值化柵格地圖； S2:對步驟S1輸入的環境障礙物柵格地圖應用維諾圖算法生成初始的維諾路網； S3:對步驟S2生成的初始維諾路網的所有節點進行判斷，識別出至少具有3個鄰居節點的節點，將該節點作為交通樞紐節點，構建第一層稀疏環境拓撲圖； S4:基于步驟S2生成的初始維諾路網節點數據庫對步驟S3生成的交通樞紐節點之間進行路徑查找，尋找與樞紐節點直接相鄰、相通的鄰居樞紐節點，得到相鄰交通樞紐節點之間的路徑信息，構建第二層相鄰、相通交通樞紐節點間路徑信息圖； S5:對步驟S4得到的相鄰樞紐節點間的路徑信息進行剪枝和3次準均勻B樣條曲線平滑處理，去除相鄰交通樞紐節點間的冗雜節點，得到平滑的路徑； S6:基于步驟S5平滑后的相鄰交通樞紐節點間路徑信息進一步進行自適應長度路徑點插值，至此得到完整分層優化建模后的維諾路網； S7:基于步驟S6生成的分層優化建模后的維諾路網進行起點與終點間的全局路徑搜索，初步得到相應的路徑點序列信息； S8:對步驟S7初步搜索得到的路徑點序列信息進行貝塞爾曲線平滑處理，最終的得到高安全裕度的、平滑的全局路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人東南大學，其通訊地址為：210096 江蘇省南京市玄武區四牌樓2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。