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龍圖騰網獲悉廣東電網有限責任公司;廣東電網有限責任公司東莞供電局申請的專利一種四足機器人的路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115167439B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210883608.8，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種四足機器人的路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質是由劉飄;葉思琪;余凌;羅金滿;譚雄華;王湘女;韓漢賢;薛峰;尹稚玲;寧雪峰;劉貫科;任申;高承芳;趙善龍;郭孝基;董彩紅設計研發完成，并于2022-07-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種四足機器人的路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種四足機器人的路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質。該方法包括：在四足機器人的行進過程中，實時在行進路線上進行障礙物識別，并在識別到目標障礙物時，獲取目標障礙物的尺寸信息；在根據尺寸信息確定四足機器人能夠跨越目標障礙物時，確定四足機器人在跨越障礙物時的起腳點位置范圍；根據所述起腳點位置范圍，規劃四足機器人在行進路線上的至少一個行進步幅，并控制四足機器人按照所述行進步幅實現對目標障礙物的跨越。通過采用上述技術方案，能夠在四足機器人的行進路線上存在障礙物的情況下，保證四足機器人能夠安全跨越障礙物。

本發明授權一種四足機器人的路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種四足機器人的路徑規劃方法，其特征在于，包括： 在四足機器人的行進過程中，實時在行進路線上進行障礙物識別，并在識別到目標障礙物時，獲取目標障礙物的尺寸信息； 其中，所述獲取目標障礙物的尺寸信息包括：根據目標障礙物的三維形狀獲取所述目標障礙物的尺寸信息； 在根據尺寸信息確定四足機器人能夠跨越目標障礙物時，確定四足機器人在跨越障礙物時的起腳點位置范圍；其中，起腳點位置范圍為一個四足機器人能夠實現對目標障礙物進行跨越的最大范圍； 根據所述起腳點位置范圍，規劃四足機器人在行進路線上的至少一個行進步幅，并控制四足機器人按照所述行進步幅實現對目標障礙物的跨越； 在根據尺寸信息確定四足機器人不能夠跨越目標障礙物時，生成用于繞過目標障礙物的繞行路線，并控制四足機器人沿繞行路線繼續行進； 所述生成用于繞過目標障礙物的繞行路線，包括：在三維坐標系下獲取所述目標障礙物的三維形狀和四足機器人的空間位置信息，并構造所述三維形狀的最小外接球；獲取四足機器人與所述最小外接球在四足機器人行進方向左側和右側的切線距離；比較所述切線距離，并根據所述切線距離比較結果選擇繞過目標障礙物的繞行側；根據選擇的繞行側信息，生成用于繞過目標障礙物的繞行路線。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東電網有限責任公司;廣東電網有限責任公司東莞供電局，其通訊地址為：510000 廣東省廣州市越秀區東風東路757號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。