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龍圖騰網獲悉智道網聯科技(北京)有限公司申請的專利用于隧道的自動駕駛車輛融合定位方法以及相關裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114877900B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210698425.9，技術領域涉及：G01C21/28；該發明授權用于隧道的自動駕駛車輛融合定位方法以及相關裝置是由費再慧;李巖設計研發完成，并于2022-06-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于隧道的自動駕駛車輛融合定位方法以及相關裝置在說明書摘要公布了：本申請公開了一種用于隧道的自動駕駛車輛融合定位方法以及相關裝置，其中，所述方法包括進入隧道前，獲取隧道內SLAM地圖數據；進入隧道后，根據所述隧道內SLAM地圖數據獲取激光SLAM定位信息以及視覺SLAM定位信息；確定所述激光SLAM定位信息對應的激光橫向校正信息偏移參數以及所述視覺SLAM定位信息對應的視覺縱向校正信息偏移參數；根據前時刻的IMU和RTK的組合定位信息、所述視覺縱向校正信息偏移參數以及所述激光橫向校正信息偏移參數，確定當前時刻的融合定位結果；根據所述當前時刻的融合定位結果，計算車輛當前位置信息。通過本申請實現隧道場景下的高精定位。

本發明授權用于隧道的自動駕駛車輛融合定位方法以及相關裝置在權利要求書中公布了：1.一種用于隧道的自動駕駛車輛融合定位方法，其中，所述方法包括： 進入隧道前，獲取隧道內SLAM地圖數據； 進入隧道后，根據所述隧道內SLAM地圖數據獲取激光SLAM定位信息以及視覺SLAM定位信息； 確定所述激光SLAM定位信息對應的激光橫向校正信息偏移參數以及所述視覺SLAM定位信息對應的視覺縱向校正信息偏移參數； 根據前時刻的IMU和RTK的組合定位信息、所述視覺縱向校正信息偏移參數以及所述激光橫向校正信息偏移參數，確定當前時刻的融合定位結果； 所述根據前時刻的IMU和RTK的組合定位信息、所述視覺縱向校正信息偏移參數以及所述激光橫向校正信息偏移參數，確定當前時刻的融合定位結果之前，還包括： 基于所述隧道內SLAM地圖數據，獲取所述激光SLAM定位信息中的橫向偏移量信息以及每個所述橫向偏移量對應的時間戳信息； 基于所述隧道內SLAM地圖數據，獲取所述視覺SLAM定位信息中的縱向偏移量信息以及每個所述縱向偏移量對應的時間戳信息； 遍歷一個預設時間周期內緩存的車輛位置信息的時間戳，當所述車輛位置信息的時間戳與所述縱向或橫向偏移量對應的時間戳信息的誤差滿足預設條件的情況下，確定當前時刻的目標時間戳對應緩存的車輛位置信息，其中所述車輛位置是根據所述IMU和RTK的組合定位信息得到的； 根據所述當前時刻的融合定位結果，計算車輛當前位置信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人智道網聯科技(北京)有限公司，其通訊地址為：100029 北京市東城區北三環東路36號1號樓B601；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。