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龍圖騰網(wǎng)獲悉國網(wǎng)江蘇省電力有限公司泰州供電分公司申請的專利一種基于無人機巡檢的配電施工項目模型關(guān)聯(lián)方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115018984B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210634142.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T17/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于無人機巡檢的配電施工項目模型關(guān)聯(lián)方法是由蔣中軍;徐興春;戴永東;王茂飛;王神玉;毛鋒;方成;張韌;周燚設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-06-07向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于無人機巡檢的配電施工項目模型關(guān)聯(lián)方法在說明書摘要公布了：本申請屬于無人機巡檢數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于無人機巡檢的配電施工項目模型關(guān)聯(lián)方法。包括如下步驟：基于無人機巡檢獲取航拍視頻圖像；建立配電施工項目動態(tài)工程模型；配電施工項目動態(tài)工程模型的可視化處理；建立巡檢相機位置坐標(biāo)與導(dǎo)航視角坐標(biāo)的關(guān)聯(lián)模型；建立相機位置坐標(biāo)關(guān)聯(lián)模型；建立巡檢相機位置坐標(biāo)與導(dǎo)航視角光學(xué)透視關(guān)聯(lián)模型；本申請的基于無人機巡檢的配電施工項目模型關(guān)聯(lián)方法主要用于在配電施工項目的規(guī)劃執(zhí)行過程中，實現(xiàn)動態(tài)工程模型隨巡檢視頻進行自適應(yīng)同步跟蹤，實現(xiàn)隨巡檢視頻視角同步獲取模型相應(yīng)影像資料，以便于進行對比分析的目的。

本發(fā)明授權(quán)一種基于無人機巡檢的配電施工項目模型關(guān)聯(lián)方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于無人機巡檢的配電施工項目模型關(guān)聯(lián)方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟一、基于無人機巡檢獲取航拍視頻圖像 具體是指，基于無人機巡檢作業(yè)任務(wù)獲取配電施工項目的巡檢視頻，同時采集無人機巡檢飛行數(shù)據(jù)，所述無人機巡檢飛行數(shù)據(jù)包括巡檢過程中無人機的機體坐標(biāo)、攝像姿態(tài)、攝像參數(shù)； 步驟二、建立配電施工項目動態(tài)工程模型 具體是指，以配電施工項目中的監(jiān)測對象、空間以及相對位置關(guān)系建模目標(biāo)為元數(shù)據(jù)或獨立結(jié)構(gòu)，建立以元數(shù)據(jù)或結(jié)構(gòu)化組織聯(lián)合形成的項目動態(tài)工程模型； 步驟三、配電施工項目動態(tài)工程模型的可視化處理 具體是指，基于瀏覽器端的圖像交互引擎建立可視化框架，對原始配電施工項目動態(tài)工程模型進行相應(yīng)的輕量化和對應(yīng)配置后進行分割轉(zhuǎn)換，以使其符合可視化框架的輸出標(biāo)準(zhǔn)，最終得到配電施工項目的可視化動態(tài)工程模型；在可視化框架內(nèi)選擇合適的視角切入點，配置導(dǎo)航視角以模擬無人機巡檢視角； 步驟四、建立巡檢相機位置坐標(biāo)與導(dǎo)航視角坐標(biāo)的關(guān)聯(lián)模型 具體是指：巡檢相機位置坐標(biāo)與導(dǎo)航視角坐標(biāo)的關(guān)聯(lián)模型，以使無人機巡檢圖像與導(dǎo)航視角獲取的圖像相互對應(yīng)； 其中物理參數(shù)包括：由無人機巡檢飛行數(shù)據(jù)中抽取的巡檢相機的物理空間坐標(biāo)參數(shù)以及姿態(tài)參數(shù)；其中，物理空間坐標(biāo)是由位置傳感器獲得的實時衛(wèi)星定位坐標(biāo)，包括經(jīng)緯度數(shù)據(jù)以及海拔數(shù)據(jù)；姿態(tài)參數(shù)是由相機姿態(tài)傳感器獲取的相機的偏航角、俯仰角以及橫滾角；其中光學(xué)參數(shù)包括巡檢相機的焦距以及分辨率； 具體步驟包括：4.1建立巡檢相機位置坐標(biāo)與導(dǎo)航視角坐標(biāo)的關(guān)聯(lián)模型 其中巡檢相機位置坐標(biāo)與導(dǎo)航視角坐標(biāo)的關(guān)聯(lián)模型為：其中為導(dǎo)航視角在可視化動態(tài)工程模型中的坐標(biāo)位置；為巡檢相機的真實坐標(biāo)位置，為經(jīng)度，為緯度，為海拔；為坐標(biāo)轉(zhuǎn)換函數(shù)，是基于實際采用的坐標(biāo)系統(tǒng)進行多次轉(zhuǎn)換后得到的多級轉(zhuǎn)換函數(shù)，需要將無人機坐標(biāo)位置與導(dǎo)航視角坐標(biāo)位置進行關(guān)聯(lián)，由于無人機坐標(biāo)位置由衛(wèi)星定位獲取，基于WGS84地心坐標(biāo)系或者GPS坐標(biāo)系建立；而導(dǎo)航視角坐標(biāo)系是根據(jù)實際建模過程基于地區(qū)坐標(biāo)系建立，在進行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換過程中，坐標(biāo)轉(zhuǎn)換函數(shù)涉及如下轉(zhuǎn)換模型： a、由地心坐標(biāo)系或者GPS坐標(biāo)系向國家坐標(biāo)系的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換模型 ； 其中為地心坐標(biāo)系或者GPS坐標(biāo)系系下的無人機坐標(biāo)向量；為國家坐標(biāo)系下的無人機坐標(biāo)向量；為地心坐標(biāo)系或者GPS坐標(biāo)系至國家坐標(biāo)系的縮放因子；分別為地心坐標(biāo)系或者GPS坐標(biāo)系至國家坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角；為地心坐標(biāo)系或者GPS坐標(biāo)系至國家坐標(biāo)系的平移向量； b、基于地理坐標(biāo)系向平面坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的投影轉(zhuǎn)換模型 其中為基于實際采用的投影方法得到的轉(zhuǎn)換函數(shù)，該函數(shù)由GIS程序提供；為的平面坐標(biāo)轉(zhuǎn)換結(jié)果； c、由國家坐標(biāo)系的坐標(biāo)系向地方平面坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換模型 ； 其中為無人機坐標(biāo)位置在當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)系統(tǒng)下的平面坐標(biāo)向量，為旋轉(zhuǎn)角；為國家坐標(biāo)系的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換至地方平面坐標(biāo)系的縮放因子；為國家坐標(biāo)系的坐標(biāo)系至地方平面坐標(biāo)系的平移向量； 4.2建立巡檢相機位置坐標(biāo)與導(dǎo)航視角關(guān)聯(lián)模型 ； 其中為可視化動態(tài)工程模型中導(dǎo)航視角的觀察方向向量，為可視化動態(tài)工程模型中導(dǎo)航視角的上方向向量，為巡檢相機的偏航角，為巡檢相機的俯仰角，為巡檢相機的橫滾角； 4.3建立巡檢相機位置坐標(biāo)與導(dǎo)航視角光學(xué)透視關(guān)聯(lián)模型 為避免巡檢相機自身光學(xué)參數(shù)影響因素導(dǎo)致其直接或取得圖像與直視影像存在差異，基于光學(xué)投影基本原理，建立以前述導(dǎo)航視角為基礎(chǔ)的影像透視關(guān)聯(lián)模型，以便于基于導(dǎo)航視角為基礎(chǔ)獲取的影像與巡檢相機獲取的影像匹配，建立巡檢相機位置坐標(biāo)與導(dǎo)航視角光學(xué)透視關(guān)聯(lián)模型： 其中為導(dǎo)航視角的視場角；為巡檢相機的視場角；為透視投影平面的高寬比；為巡檢相機的成像高度；為巡檢相機的成像寬度；為以導(dǎo)航視角為錐頂?shù)耐队白刁w中間面與錐頂?shù)木嚯x；為以導(dǎo)航視角為錐頂?shù)耐队白刁w中錐底截面與錐頂?shù)木嚯x；k為大于零的極小數(shù)。

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