買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉寧波扇貝科技有限公司申請的專利一種半自適應控制的船舶自動舵裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114895685B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210580365.0，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種半自適應控制的船舶自動舵裝置是由徐峰;馮城;周辰東;倪磊;翁樂翔;肖小金設計研發完成，并于2022-05-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種半自適應控制的船舶自動舵裝置在說明書摘要公布了：本發明涉及自動舵設備領域，具體涉及一種半自適應控制的船舶自動舵裝置，裝置包括采集模塊、舵角閉環控制模塊、航向閉環控制模塊、增益優化更新模塊和船舶模型更新模塊，方法包括，采集船舶的實際速度、實際航向和實際舵角；獲取船舶的設定航向，計算實際航向與設定航向的航向偏差；對船舶模型的干擾模型進行辨識，根據基本船舶模型與當前船舶模型的不同，進行當前船舶模型的更新；進行性能增益計算或者直接獲取，則獲取輸入的參數調整自動舵增益控制參數；根據優化更新后的自動舵增益控制參數計算指令舵角，并發送給舵角閉環控制模塊。本發明兼容性高，支持手動選擇性能增益，可以快速調整控制參數，減少控制器計算資源的消耗。

本發明授權一種半自適應控制的船舶自動舵裝置在權利要求書中公布了：1.一種半自適應控制的船舶自動舵裝置，包括采集模塊； 采集模塊，用于采集船舶航行時的實際速度、實際航向和實際舵角； 其特征在于：還包括舵角閉環控制模塊、航向閉環控制模塊、增益優化更新模塊和船舶模型更新模塊，所述舵角閉環控制模塊、航向閉環控制模塊、增益優化更新模塊、船舶模型更新模塊的功能依次疊加形成多種控制系統，所述控制系統包括：所述舵角閉環控制模塊能夠獨立形成的隨動舵控制系統，所述舵角閉環控制模塊和所述航向閉環控制模塊形成的航向控制系統，所述舵角閉環控制模塊、所述航向閉環控制模塊和所述增益優化更新模塊形成的船速半自適應自動舵控制系統，所述舵角閉環控制模塊、所述航向閉環控制模塊、所述增益優化更新模塊和所述船舶模型更新模塊形成的船舶模型半自適應自動舵控制系統； 所述航向閉環控制模塊包括航向設定器、偏差計算器和指令舵角計算器，所述航向設定器用于輸入設定航向，所述偏差計算器從采集模塊獲取實際航向和從航向設定器獲取設定航向作差得到航向偏差，所述指令舵角計算器從偏差計算器獲取航向偏差和性能索引增益計算器獲取性能增益生成指令舵角； 所述船舶模型更新模塊包括船舶基本模型庫和模型辨識器，所述船舶基本模型庫存儲有基本船舶模型，所述模型辨識器從偏差計算器獲取航向偏差，并將基本船舶模型與航向偏差作差后進行干擾模型辨識，再將基本船舶模型與干擾模型作差進行船舶模型的修正。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人寧波扇貝科技有限公司，其通訊地址為：315000 浙江省寧波市高新區聚賢路587弄15號2#樓033幢902室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。