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龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江舜宇智能光學技術(shù)有限公司申請的專利用于RGB-D攝像模組的快速配準方法、裝置和RGB-D攝像模組獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116416283B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111641403.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/30；該發(fā)明授權(quán)用于RGB-D攝像模組的快速配準方法、裝置和RGB-D攝像模組是由孫佳睿;李楠;李健;金瑞設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-12-29向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本用于RGB-D攝像模組的快速配準方法、裝置和RGB-D攝像模組在說明書摘要公布了：公開了一種用于RGB?D攝像模組的快速配準方法及其裝置，所述用于RGB?D攝像模組的快速配準方法通過裁剪?放大的方式對圖像的局部或者特定點進行配準來簡化配準過程，縮減數(shù)據(jù)處理量，以提高配準效率。并且，在該配準方案中，由于RGB圖像原本無對應(yīng)的深度區(qū)域的部分并不參與后續(xù)的配準過程，因此，在RGB圖像的至少一部分無對應(yīng)的深度區(qū)域的前提下也可完成配準。

本發(fā)明授權(quán)用于RGB-D攝像模組的快速配準方法、裝置和RGB-D攝像模組在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于RGB-D攝像模組的快速配準方法，其特征在于，包括： 獲取RGB-D攝像模組的標定參數(shù)； 通過所述RGB-D攝像模組的RGB相機和深度相機分別獲得被攝目標的RGB圖像和源數(shù)據(jù)，其中，所述RGB相機的視場包含所述深度相機的視場； 基于所述標定參數(shù)對所述源數(shù)據(jù)進行處理以獲得深度點云和紅外圖像，其中，所述深度點云與所述紅外圖像對齊； 計算所述深度相機的有效焦距與所述RGB相機的有效焦距之間的焦距比值； 基于所述紅外圖像的尺寸和所述焦距比值，確定所述RGB圖像中與所述紅外圖像對應(yīng)的待裁剪區(qū)域的尺寸； 計算所述紅外圖像中的第一參考點與所述RGB圖像中的第二參考點之間的偏移量； 基于所述偏移量確定所述待裁剪區(qū)域在所述RGB圖像中的位置；以及 將所述待裁剪區(qū)域以所述焦距比值作為放大倍數(shù)進行放大以獲得所述RGB圖像中與所述紅外圖像配準的配準區(qū)域。

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