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龍圖騰網獲悉北京車和家信息技術有限公司申請的專利相機標定方法、圖像拼接方法、裝置、介質、相機及車輛獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115439548B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110948787.4，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權相機標定方法、圖像拼接方法、裝置、介質、相機及車輛是由劉鋒;夏曉設計研發完成，并于2021-08-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本相機標定方法、圖像拼接方法、裝置、介質、相機及車輛在說明書摘要公布了：本公開涉及一種相機標定方法、圖像拼接方法、裝置、介質、相機及車輛，該標定方法包括：獲取待標定相機采集的第一圖像；第一圖像具有原始圖像分辨率；對第一圖像進行畸變矯正，并確定畸變矯正的目標區域參數和目標圖像分辨率；其中，目標圖像分辨率大于原始圖像分辨率；基于目標區域參數和目標圖像分辨率，確定對應于目標圖像分辨率的待標定相機的目標內參；獲取待標定相機采集的第二圖像，并將第二圖像中的參考位置信息轉換為對應于目標圖像分辨率的目標位置信息；基于目標內參和目標位置信息，確定待標定相機的外參。由此，通過設置較大的目標圖像分辨率，能夠針對待標定相機保留較大的有效區域，從而有利于改善拼接盲區的問題。

本發明授權相機標定方法、圖像拼接方法、裝置、介質、相機及車輛在權利要求書中公布了：1.一種相機標定方法，其特征在于，包括： 獲取待標定相機采集的第一圖像；所述第一圖像具有原始圖像分辨率； 對所述第一圖像進行畸變矯正，并確定畸變矯正的目標區域參數和目標圖像分辨率；其中，目標圖像分辨率大于原始圖像分辨率； 基于所述目標區域參數和所述目標圖像分辨率，確定對應于所述目標圖像分辨率的所述待標定相機的目標內參； 獲取所述待標定相機采集的第二圖像，并將所述第二圖像中的參考位置信息轉換為對應于所述目標圖像分辨率的目標位置信息； 基于所述目標內參和所述目標位置信息，確定所述待標定相機的外參； 所述目標圖像分辨率為M×N； 基于所述目標區域參數和所述目標圖像分辨率，確定對應于所述目標圖像分辨率的所述待標定相機的目標內參，包括： 基于所述目標圖像分辨率，確定對應于所述目標圖像分辨率的所述待標定相機的目標圖像中心點； 基于所述目標區域參數和所述目標圖像分辨率，結合所述待標定相機的焦距，確定對應于所述目標圖像分辨率的所述待標定相機的目標焦距； 其中，U0＝M2，V0＝N2；U0，V0代表待標定相機的目標圖像中心點的像素坐標； 其中，Fx＝fxWM，Fy＝fyHN；fx和fy分別代表待標定相機的焦距，W和H分別代表目標區域沿第一方向和第二方向的邊長的二分之一，Fx和Fy分別代表待標定相機的目標焦距； 將所述第二圖像中的參考位置信息轉換為對應于所述目標圖像分辨率的目標位置信息，包括： 利用所述待標定相機的內參和畸變參數，對所述參考位置信息進行畸變矯正； 將畸變矯正后的參考位置信息轉換為對應于所述目標圖像分辨率的目標位置信息； 其中，目標位置信息為目標位置坐標： M×[Xdst-U-W]2W，N×[Ydst-V-H]2H； 其中，Xdst，Ydst代表畸變矯正后的參考位置信息對應的坐標；U,V代表所述第一圖像上的中心點像素坐標u0,v0進行畸變矯正后對應得到的像素點坐標。

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