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龍圖騰網獲悉上海孚晞科技有限公司;廣東天機智能系統有限公司申請的專利一種運動倍率調節方法、裝置、計算機設備和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115609343B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110793945.3，技術領域涉及：B23Q15/00；該發明授權一種運動倍率調節方法、裝置、計算機設備和存儲介質是由韓勇;安杰設計研發完成，并于2021-07-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種運動倍率調節方法、裝置、計算機設備和存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及一種運動倍率調節方法、裝置、計算機設備和存儲介質。所述方法包括：獲取上一采樣時刻中計算得到的歷史執行倍率、歷史倍率導數、控制設備傳輸的倍率指令，倍率指令中攜帶有指令倍率；根據歷史執行倍率、歷史倍率導數和指令倍率，計算得到相應的實時執行倍率和實時倍率導數；獲取運動規劃器傳輸的運動指令，并根據實時執行倍率和實時倍率導數，對運動指令進行插值轉換，得到相應的插補運動指令；將插補運動指令傳輸到伺服驅動器，以由伺服服務器根據接收到的插補運動指令，調整機器設備的運動速度；在進入下一采樣時刻時，重復上述步驟繼續執行，直到相應采樣時刻中求得的實時執行倍率等于獲取到的指令倍率時，結束倍率調節。

本發明授權一種運動倍率調節方法、裝置、計算機設備和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種運動倍率調節方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取在上一采樣時刻中計算得到的歷史執行倍率、與所述歷史執行倍率相適應的歷史倍率導數，以及經由控制設備傳輸的倍率指令，所述倍率指令中攜帶有指令倍率； 根據所述歷史執行倍率、歷史倍率導數和指令倍率，對機器設備在當前采樣過程中所需執行的執行倍率，以及與所述執行倍率相適應的倍率導數進行計算，得到實時執行倍率和實時倍率導數； 獲取經由運動規劃器傳輸的運動指令，并根據所述實時執行倍率和實時倍率導數，對所述運動指令進行插值轉換，得到相應的插補運動指令； 將所述插補運動指令傳輸到伺服驅動器，以由所述伺服驅動器根據接收到的所述插補運動指令，調整所述機器設備的運動速度； 在進入下一采樣時刻時，將所述實時執行倍率作為在上一采樣時刻中計算得到的歷史執行倍率，將所述實時倍率導數作為所述歷史倍率導數，并返回所述獲取在上一采樣時刻中計算得到的歷史執行倍率、歷史倍率導數以及倍率指令的步驟繼續執行，直到相應采樣時刻中求得的實時執行倍率等于獲取到的指令倍率時，結束倍率調節。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海孚晞科技有限公司;廣東天機智能系統有限公司，其通訊地址為：201100 上海市閔行區紫星路588號2幢2345室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。