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龍圖騰網獲悉南京高美吉交通科技有限公司;南京地鐵建設有限責任公司;北京城建設計發展集團股份有限公司申請的專利基于智能通信的行徑軌跡位置獲取系統及其在地鐵站廳的應用獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115480210B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110658206.3，技術領域涉及：H04W4/02；該發明授權基于智能通信的行徑軌跡位置獲取系統及其在地鐵站廳的應用是由張寧;王健;吳娟;陸賽杰;張義鑫;王宏博;何躍齊;汪林;何鐵軍;溫龍輝設計研發完成，并于2021-06-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于智能通信的行徑軌跡位置獲取系統及其在地鐵站廳的應用在說明書摘要公布了：本發明公開了基于智能通信的行徑軌跡位置獲取方法，通過藍牙智能通信工具，接收n個藍牙信標的信號，根據信號強度和藍牙空間位置信息，得出待測體的藍牙位置；然后按固定的時間間隔，采集加速度計、地磁傳感器和陀螺儀傳感器的數據，利用陀螺儀輸出的角速度實現對待測體行徑軌跡水平和豎直朝向角的預判；對加速度數據和角速度數據做傅里葉變換，得到待測體行徑的步頻；根據加速度的值，實現對待測體步長的計算；最后根據藍牙位置與傳感器信息，利用擴展的卡爾曼濾波器對這些數據進行融合，得到待測體的位置，為待測體提供延伸服務，在低成本高效率的前提下，精準地完成復雜環境下的徑行軌跡位置獲取和定位。

本發明授權基于智能通信的行徑軌跡位置獲取系統及其在地鐵站廳的應用在權利要求書中公布了：1.基于智能通信的行徑軌跡位置獲取方法，其特征在于，包括如下步驟： S1，通過藍牙智能通信工具，接收n個藍牙信標的信號，根據信號強度和藍牙空間位置信息，得出待測體的藍牙位置； S2，按固定的時間間隔，采集加速度計、地磁傳感器和陀螺儀傳感器的數據，利用陀螺儀輸出的角速度實現對待測體行徑軌跡水平和豎直朝向角的預判；對加速度數據和角速度數據做傅里葉變換，得到待測體行徑的步頻；根據加速度的值，實現對待測體步長l的計算； S3，根據藍牙位置與傳感器信息，利用擴展的卡爾曼濾波器對這些數據進行融合，得到待測體的位置，所述步驟進一步包括： S31，對待測體位置進行建模，其狀態矩陣xk為： 其中，表示待測體行徑了k步后的位置坐標；表示待測體行徑了k步后的朝向；表示第k步的步長；表示待測體行徑了第k步時的水平方向的朝向角的變化量；表示待測體行徑了第k步時的豎直方向的朝向角的變化量；為系統過程噪聲變量； 其量測方程為： 其中，表示通過藍牙智能通信工具得到的待測體空間坐標；表示通過傳感器預估得到的待測體步長；表示傳感器中得出的朝向角數據；表示朝向角的變化量；表示系統觀測噪聲變量，設定系統的狀態方程和量測方程為： S32，標稱軌跡方程的線性化: S321,將狀態方程中的非線性函數在的鄰域做一階泰勒級數展開，得到線性化的狀態方程： 其中，為時刻到時刻的狀態轉移矩陣; 將狀態方程帶入即可得狀態轉移矩陣： S322,對將觀測方程中的非線性函數在的鄰域做一階泰勒級數展開，得到線性化的量測方程： 其中，為時刻的量測矩陣： 將量測方程帶入即可得量測矩陣： S33，根據經典卡爾曼濾波的方法進行狀態的最優估計： S331,狀態一步預測： 其中，為時刻的待測物狀態值，其初始值為，是將代入線性化后的狀態方程得到的時刻的待測物狀態預測值，即乘客的坐標信息； S332,中間值計算： 其中，為均方誤差的預測值，為均方誤差的最優估計值，初值為，為卡爾曼濾波增益，為系統過程噪聲的協方差矩陣，表示系統觀測噪聲的協方差矩陣，表示單位矩陣； S333，依據時刻的待測物狀態值和卡爾曼濾波增益即可得到最優的狀態估計值： 。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京高美吉交通科技有限公司;南京地鐵建設有限責任公司;北京城建設計發展集團股份有限公司，其通訊地址為：210018 江蘇省南京市玄武區丹鳳新寓6幢六層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。