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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京航跡科技有限公司申請(qǐng)的專利用于標(biāo)定慣性測(cè)試單元和相機(jī)的系統(tǒng)和方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN112789655B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：201980001812.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/70；該發(fā)明授權(quán)用于標(biāo)定慣性測(cè)試單元和相機(jī)的系統(tǒng)和方法是由王鎮(zhèn)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2019-09-23向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本用于標(biāo)定慣性測(cè)試單元和相機(jī)的系統(tǒng)和方法在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)涉及一種用于標(biāo)定自動(dòng)駕駛車輛的慣性測(cè)試單元和相機(jī)的系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括至少一個(gè)包括用于標(biāo)定慣性測(cè)試單元和相機(jī)的指令的存儲(chǔ)介質(zhì)，以及與所述存儲(chǔ)介質(zhì)通訊的至少一個(gè)處理器，當(dāng)執(zhí)行所述指令時(shí)，所述至少一個(gè)處理器用于：獲取自動(dòng)駕駛車直線行駛的軌跡510；確定慣性測(cè)試單元相對(duì)于第一坐標(biāo)系的慣性測(cè)試單元姿態(tài)520；確定相機(jī)相對(duì)于第二坐標(biāo)系的相機(jī)姿態(tài)530；確定第一坐標(biāo)系和第二坐標(biāo)系之間的相對(duì)坐標(biāo)姿態(tài)540；以及基于所述慣性測(cè)試單元姿態(tài)、所述相機(jī)姿態(tài)和所述相對(duì)坐標(biāo)姿態(tài)，確定相機(jī)和慣性測(cè)試單元之間的相對(duì)姿態(tài)550。本申請(qǐng)還披露了一種用于標(biāo)定自動(dòng)駕駛車輛的慣性測(cè)試單元和相機(jī)的方法和一種非暫時(shí)性可讀介質(zhì)。

本發(fā)明授權(quán)用于標(biāo)定慣性測(cè)試單元和相機(jī)的系統(tǒng)和方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于標(biāo)定自動(dòng)駕駛車輛的慣性測(cè)試單元和相機(jī)的系統(tǒng)，包括： 至少一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)，包括用于標(biāo)定所述慣性測(cè)試單元和所述相機(jī)的一組指令；以及 至少一個(gè)與所述存儲(chǔ)介質(zhì)通信的處理器，其中當(dāng)執(zhí)行所述一組指令時(shí)，所述至少一個(gè)處理器用于： 獲取所述自動(dòng)駕駛車輛直線行駛的軌跡； 確定所述慣性測(cè)試單元相對(duì)于第一坐標(biāo)系的慣性測(cè)試單元姿態(tài)，所述慣性測(cè)試單元姿態(tài)反映慣性測(cè)試單元相對(duì)于第一坐標(biāo)系的方位、位置、姿態(tài)或旋轉(zhuǎn)； 從所述相機(jī)獲取相機(jī)數(shù)據(jù)； 基于所述相機(jī)數(shù)據(jù)，確定第二坐標(biāo)系，具體包括： 基于所述相機(jī)數(shù)據(jù)和三維重建技術(shù)，確定第二地面法向量； 基于所述相機(jī)數(shù)據(jù)，確定所述相機(jī)的第二行駛方向；以及 基于所述第二地面法向量和所述相機(jī)的所述第二行駛方向，確定所述第二坐標(biāo)系； 基于所述相機(jī)數(shù)據(jù)和所述第二坐標(biāo)系，通過三維重建技術(shù)，確定所述相機(jī)相對(duì)于第二坐標(biāo)系的相機(jī)姿態(tài)，具體包括： 基于所述相機(jī)數(shù)據(jù)和或相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)，對(duì)視頻或圖像中的一組二維特征點(diǎn)進(jìn)行跟蹤，獲取隨著時(shí)間推移的特征點(diǎn)軌跡； 基于所述隨著時(shí)間推移的特征點(diǎn)軌跡，確定相機(jī)所在的位置和或特征點(diǎn)的三維位置； 基于所述相機(jī)所在的位置和或所述特征點(diǎn)的三維位置，確定相機(jī)和第二坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)矩陣； 基于所述旋轉(zhuǎn)矩陣，確定相機(jī)相對(duì)于第二坐標(biāo)系的相機(jī)姿態(tài)，所述相機(jī)姿態(tài)反映相機(jī)相對(duì)于第二坐標(biāo)系的方位、位置、姿態(tài)或旋轉(zhuǎn)； 確定所述第一坐標(biāo)系與所述第二坐標(biāo)系之間的相對(duì)坐標(biāo)姿態(tài)，所述第一坐標(biāo)系與所述第二坐標(biāo)系不同；以及 基于所述慣性測(cè)試單元姿態(tài)、所述相機(jī)姿態(tài)和所述相對(duì)坐標(biāo)姿態(tài)，確定所述相機(jī)和所述慣性測(cè)試單元之間的相對(duì)姿態(tài)。

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