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龍圖騰網(wǎng)獲悉青島理工大學(xué)申請的專利多機(jī)器人手端位置的預(yù)設(shè)時(shí)間非對稱二分一致性控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120245014B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510748010.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)多機(jī)器人手端位置的預(yù)設(shè)時(shí)間非對稱二分一致性控制方法是由陳霞;張良印;陳諾;蘇永康;李娜;張棟設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-06向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本多機(jī)器人手端位置的預(yù)設(shè)時(shí)間非對稱二分一致性控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及機(jī)器人控制方法，公開了一種多機(jī)器人手端位置的預(yù)設(shè)時(shí)間非對稱二分一致性控制方法，包括如下步驟：計(jì)算其手端位置的狀態(tài)測量誤差；設(shè)置期望的收斂時(shí)間，確定時(shí)變尺度函數(shù)；檢測事件觸發(fā)條件，當(dāng)事件觸發(fā)條件滿足時(shí)，更新機(jī)器人觸發(fā)時(shí)刻，同時(shí)更新觸發(fā)時(shí)刻狀態(tài)，并傳輸至機(jī)器人自身及鄰居機(jī)器人控制器端；聯(lián)合機(jī)器人自身及鄰居機(jī)器人的觸發(fā)時(shí)刻狀態(tài)、時(shí)變尺度函數(shù)，計(jì)算事件觸發(fā)控制律，反饋至機(jī)器人手端，進(jìn)行手端位置狀態(tài)調(diào)整，直到機(jī)器人手端位置狀態(tài)滿足非對稱二分一致性。本發(fā)明所公開的方法使得機(jī)器人既可以在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)手端位置的非對稱二分一致性，又能夠有效地減少通信資源消耗。

本發(fā)明授權(quán)多機(jī)器人手端位置的預(yù)設(shè)時(shí)間非對稱二分一致性控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.多機(jī)器人手端位置的預(yù)設(shè)時(shí)間非對稱二分一致性控制方法，其特征在于，包括如下步驟： S1、采集機(jī)器人手端位置的實(shí)時(shí)狀態(tài)和觸發(fā)時(shí)刻狀態(tài)，計(jì)算其手端位置的狀態(tài)測量誤差； S2、設(shè)置期望的收斂時(shí)間，確定時(shí)變尺度函數(shù)；結(jié)合狀態(tài)測量誤差、時(shí)變尺度函數(shù)、機(jī)器人自身和鄰居機(jī)器人的觸發(fā)時(shí)刻狀態(tài)，檢測事件觸發(fā)條件，當(dāng)事件觸發(fā)條件滿足時(shí)，更新機(jī)器人觸發(fā)時(shí)刻，同時(shí)更新觸發(fā)時(shí)刻狀態(tài)，并傳輸至機(jī)器人自身及鄰居機(jī)器人控制器端； S3、聯(lián)合機(jī)器人自身及鄰居機(jī)器人的觸發(fā)時(shí)刻狀態(tài)、時(shí)變尺度函數(shù)，計(jì)算事件觸發(fā)控制律，反饋至機(jī)器人手端，進(jìn)行手端位置狀態(tài)調(diào)整，直到機(jī)器人手端位置狀態(tài)滿足非對稱二分一致性； 步驟S2中，所述事件觸發(fā)條件如下： ； 其中，表示第個(gè)機(jī)器人手端在時(shí)刻水平方向的狀態(tài)測量誤差，表示第個(gè)機(jī)器人手端在時(shí)刻垂直方向的狀態(tài)測量誤差，為可調(diào)常值參數(shù)，其取值為，為可調(diào)常值參數(shù)，其取值為，為第個(gè)機(jī)器人與第個(gè)機(jī)器人間邊的權(quán)重，為第個(gè)機(jī)器人的鄰居集，和分別為第個(gè)機(jī)器人手端在時(shí)刻水平方向和垂直方向的狀態(tài)相關(guān)閾值，其具體形式分別為： ，， 和為常數(shù)，其取值滿足，，為非對稱比例系數(shù)，、為按合作競爭關(guān)系劃分的機(jī)器人子集1和子集2，為第個(gè)機(jī)器人手端在觸發(fā)時(shí)刻的水平方向狀態(tài)，為第個(gè)機(jī)器人手端在觸發(fā)時(shí)刻的水平方向狀態(tài)，為第個(gè)機(jī)器人手端在觸發(fā)時(shí)刻的垂直方向狀態(tài)，為第個(gè)機(jī)器人手端在觸發(fā)時(shí)刻的垂直方向狀態(tài)，和為正常數(shù)，為第個(gè)機(jī)器人手端在時(shí)刻在水平方向的外部動態(tài)相關(guān)閾值，為第個(gè)機(jī)器人手端在時(shí)刻在垂直方向的外部動態(tài)相關(guān)閾值，其取值分別為： ； ； 其中，為時(shí)變尺度函數(shù)，和為正常數(shù)，為預(yù)先設(shè)定的期望收斂時(shí)間。

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