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龍圖騰網獲悉國網冀北電力有限公司計量中心申請的專利自動化立體倉庫堆垛機運行控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120246500B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510741664.1，技術領域涉及：B65G1/137；該發明授權自動化立體倉庫堆垛機運行控制方法及系統是由呂言國;魯觀娜;易忠林;劉影;楊大晟;燕凱;王慧楠;彭鑫霞;李姍姍;金銘鑫;王超勇;李亮;張博;妙紅英設計研發完成，并于2025-06-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本自動化立體倉庫堆垛機運行控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及自動控制技術領域，具體涉及一種自動化立體倉庫堆垛機運行控制方法及系統。本發明首先分析堆垛機在每個路徑監測點處載貨質量變化，獲取堆垛偏移子參數；進一步分析運輸路徑的曲率曲線獲取堆垛機在每個路徑監測點處的運輸復雜度；進而結合所有歷史途徑的路徑監測點處運輸速度的變化情況，分析獲取堆垛機在當前路徑監測點處的速度偏移指數；進而在當前路徑監測點處獲取堆垛機的速度調節參數；根據速度調節參數控制堆垛機的運輸速度。本發明通過分析堆垛機的歷史路徑中的堆垛穩定情況、路徑復雜情況以及運輸速度變化情況綜合評估當前運輸過程中堆垛機的運行穩定性，進一步調整控制堆垛機的運輸速度，從而提高了堆垛機的運輸穩定性。

本發明授權自動化立體倉庫堆垛機運行控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種自動化立體倉庫堆垛機運行控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在自動化立體倉庫堆垛機的當前運輸任務中，獲取堆垛機運輸路徑的曲率曲線，并獲取堆垛機途徑運輸路徑上每個路徑監測點時的載物質量及運輸速度； 根據每個路徑監測點處所述載物質量的變化情況，獲取堆垛機在每個路徑監測點處的堆垛偏移子參數；根據每個路徑監測點在運輸路徑中所處位置，結合所述曲率曲線的變化情況，獲取堆垛機在每個路徑監測點處的運輸復雜度；在當前路徑監測點處，綜合所有歷史途徑的路徑監測點處所述運輸速度的變化情況，結合對應所述堆垛偏移子參數及所述運輸復雜度，獲取堆垛機在當前路徑監測點處的速度偏移指數； 在當前路徑監測點處，綜合所有歷史途徑的路徑監測點處的所述堆垛偏移子參數，結合堆垛機載物信息及所述速度偏移指數，獲取堆垛機的速度調節參數；根據所述速度調節參數控制堆垛機的運輸速度； 所述速度偏移指數的獲取方法包括： 將每個歷史途徑的路徑監測點處所述運輸速度的速度變化率、所述堆垛偏移子參數及所述運輸復雜度的乘積，作為每個歷史途徑的路徑監測點處的偏移子參數；綜合所有歷史途徑的路徑監測點處的所述偏移子參數，獲取第一偏移參數； 將所有歷史途徑的路徑監測點處的所述運輸速度的方差，作為第二偏移參數； 根據所述第一偏移參數及所述第二偏移參數獲取速度偏移指數，所述第一偏移參數及所述第二偏移參數均與所述速度偏移指數正相關； 所述速度調節參數的獲取方法包括： 將堆垛機在當前運輸任務中的載物總數量及載物總質量的乘積作為堆垛機的慣性不穩定因子；在當前路徑監測點處，將所有歷史途徑的路徑監測點處的所述堆垛偏移子參數的方差，與所述慣性不穩定因子的乘積作為堆垛偏移指數； 將所述堆垛偏移指數與所述速度偏移指數的乘積進行歸一化后，將歸一化結果作為速度調節參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人國網冀北電力有限公司計量中心，其通訊地址為：100032 北京市西城區地藏庵南巷1號10號樓2層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。