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龍圖騰網獲悉沈陽東?？萍加邢薰?/a>申請的專利無人機態勢規劃系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120252739B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510726212.6，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權無人機態勢規劃系統及方法是由孔祥彥;張宏宇;孫野設計研發完成，并于2025-06-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本無人機態勢規劃系統及方法在說明書摘要公布了：本申請涉及無人機設備技術領域，提供一種無人機態勢規劃系統及方法，所述方法獲取用戶輸入的基于第一地形、第一環境及第一氣候數據設置的預設步長以及預設搜索角度，如果第二環境及第二氣候數據的數據異常率小于或等于閾值，基于規劃算法、預設步長、路徑代價值以及啟發函數值生成目標路徑，如果數據異常率大于閾值，基于規劃算法、調整后的預設步長、路徑代價值以及啟發函數值生成目標路徑。所述系統在規劃算法執行前，允許用戶自定義預設步長和預設搜索角度，在復雜山地場景中，實時監測第二地形、環境和氣候數據異常率，若異常率低于閾值，基于用戶設置進行路徑規劃；若高于閾值，自動調整參數，從而協調路徑規劃的精度與計算效率。

本發明授權無人機態勢規劃系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種無人機態勢規劃系統，其特征在于，包括： 自定義數據模塊，用于獲取預設步長以及預設搜索角度，所述預設步長以及預設搜索角度為用戶輸入的數據，所述預設步長為相鄰航點之間的直線距離，用于控制路徑生成的分辨率，所述預設搜索角度為可調整方向參數，用于約束路徑的搜索方向；所述預設步長以及預設搜索角度是基于第一地形數據、第一環境數據以及第一氣候數據設置的； 調整模塊，用于基于第二地形數據、第二環境數據以及第二氣候數據調整所述預設步長以及預設搜索角度； 數據獲取模塊，用于獲取預設步長、預設搜索角度以及啟發函數值； 如果所述第二環境數據以及第二氣候數據的數據異常率小于或等于閾值，航線規劃模塊，用于獲取目標節點，并基于所述目標節點生成第一候選鄰點，并計算所述第一候選鄰點的總距離值以更新候選列表和已探索列表，以生成多個第一候選路徑，所述第一候選路徑包括多個航段，每個所述航段對應預設步長以及預設搜索角度； 計算每條所述第一候選路徑的路徑代價值，其中，每條所述第一候選路徑計算方法，包括： 通過所述預設步長以及預設搜索角度，計算所述航段的路徑權重； 計算多個所述航段的路徑權重與預設步長的乘積，得到航段權重值； 將多個航段的航段權重值求和，得到所述第一候選路徑的路徑代價值； 計算啟發函數值，所述啟發函數值為當前節點到終點的直線距離； 分別對每條所述第一候選路徑對應的所述路徑代價值與所述啟發函數值進行加權求和，得到每條所述第一候選路徑對應的第一總代價值； 從多條所述第一候選路徑對應的第一總代價值中確定最小的第一總代價值，將最小的第一總代價值對應的第一候選路徑確定為第一目標路徑； 如果所述第二環境數據以及第二氣候數據的數據異常率大于閾值，所述航線規劃模塊，用于標記多個所述第一候選路徑中的不可達鄰點，以生成多個第二候選路徑，所述第二候選路徑包括多個航段，每個所述航段對應調整后的預設步長以及預設搜索角度； 計算每條所述第二候選路徑的路徑代價值，其中，每條所述第二候選路徑計算方法，包括： 通過調整后的所述預設步長以及預設搜索角度，計算所述航段的路徑權重； 計算多個所述航段的路徑權重與預設步長的乘積，得到航段權重值； 將多個航段的航段權重值求和，得到所述第二候選路徑的路徑代價值； 分別對每條所述第二候選路徑對應的所述路徑代價值與所述啟發函數值進行加權求和，得到每條所述第二候選路徑對應的第二總代價值； 從多條所述第二候選路徑對應的第二總代價值中確定最小的第二總代價值，將最小的第二總代價值對應的第二候選路徑確定為第二目標路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人沈陽東?？萍加邢薰?/a>，其通訊地址為：110000 遼寧省沈陽市渾南區遠航中路3甲-1號2401號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。