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龍圖騰網獲悉杭州慧建智聯科技有限公司申請的專利一種基于點云配準的MR設備虛實融合方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120198623B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510676900.6，技術領域涉及：G06T19/00；該發明授權一種基于點云配準的MR設備虛實融合方法是由譚寶;趙科峰;包靈設計研發完成，并于2025-05-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于點云配準的MR設備虛實融合方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于點云配準的MR設備虛實融合方法，屬于混合現實技術領域，解決了現有虛實融合耗時長且對齊精度不足的問題。包括：構建實時更新的點云地圖，同時加載歷史點云地圖；將當前實時更新的點云地圖與歷史點云地圖進行配準，如果配準成功則在當前實時更新的點云地圖中融合歷史點云地圖得到待配準的點云地圖；否則，繼續對當前實時更新的點云地圖進行更新得到待配準的點云地圖；根據真實訓練設備的三維網格模型文件獲取模型點云，將模型點云與待配準的點云地圖進行配準，配準成功后得到模型點云在世界坐標系下的位姿；根據該位姿修正各時刻MR設備位姿，進而渲染出虛實對齊的訓練應用。實現了快速高效的虛實融合。

本發明授權一種基于點云配準的MR設備虛實融合方法在權利要求書中公布了：1.一種基于點云配準的MR設備虛實融合方法，其特征在于，包括以下步驟： 根據采集的環境數據構建實時更新的點云地圖，同時加載歷史點云地圖；將當前實時更新的點云地圖與歷史點云地圖進行配準，如果配準成功，則在當前實時更新的點云地圖中融合歷史點云地圖而得到待配準的點云地圖；否則，繼續對當前實時更新的點云地圖進行更新而得到待配準的點云地圖； 根據真實訓練設備的三維網格模型文件獲取模型點云，將模型點云與待配準的點云地圖進行配準，配準成功后得到模型點云在世界坐標系下的位姿； 根據模型點云在世界坐標系下的位姿修正各時刻MR設備位姿，得到各時刻MR設備在模型點云所在的模型坐標系下的位姿，進而渲染出虛實對齊的訓練應用； 所述將當前實時更新的點云地圖與歷史點云地圖進行配準，包括：根據MR設備在歷史點云地圖中的最大概率位置和當前MR設備位姿，構建出MR設備在歷史點云地圖中的多個第一位姿；根據每個第一位姿和當前MR設備位姿，得到當前實時更新的點云地圖相對于歷史點云地圖的多個第二位姿；分別基于每個第二位姿，將當前實時更新的點云地圖與歷史點云地圖進行配準，得到每個第三位姿和第一配準得分；如果最大的第一配準得分不小于分數閾值，則配準成功，否則，配準失??； 所述根據模型點云在世界坐標系下的位姿修正各時刻MR設備位姿，得到各時刻MR設備在模型點云所在的模型坐標系下的位姿，公式如下所示： ， 其中，表示t時刻MR設備在模型坐標系下的位姿，表示t時刻MR設備的位姿，表示模型點云在世界坐標系下的位姿。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州慧建智聯科技有限公司，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市錢塘新區白楊街道21號大街600號3幢315-1；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。