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龍圖騰網(wǎng)獲悉杭州電子科技大學(xué);瑞安市人民醫(yī)院(瑞安市人民醫(yī)院醫(yī)療服務(wù)集團(tuán)瑞安市紅十字醫(yī)院);紹興君尚英高新材料科技有限公司申請的專利一種基于磁場控制的多向移動(dòng)磁控軟體機(jī)器人及其制備和驅(qū)動(dòng)方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120206489B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510670993.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于磁場控制的多向移動(dòng)磁控軟體機(jī)器人及其制備和驅(qū)動(dòng)方法是由崔茹飛;丁伯奇;趙曉宇;孔哲;李金海;周慶淼;溫嘉紅;張永軍;王雅新;張坤;高稔現(xiàn);張豐藝設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-05-23向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于磁場控制的多向移動(dòng)磁控軟體機(jī)器人及其制備和驅(qū)動(dòng)方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種基于磁場控制的多向移動(dòng)磁控軟體機(jī)器人及其制備和驅(qū)動(dòng)方法，機(jī)器人中心區(qū)域的磁性單元由圓柱形磁鐵嵌入到Ecoflex?30彈性體中制成，四周的四個(gè)磁性單元由NdFeB磁粉與Ecoflex?30混合后固化成型，并通過水平磁化形成具有單一水平磁矩方向的磁性單元。四周磁性單元通過Ecoflex?30膠體與中心區(qū)域磁性單元的側(cè)面粘連，形成柔性連接。該機(jī)器人通過外部磁場的精確控制，能夠?qū)崿F(xiàn)前后左右四個(gè)方向的移動(dòng)。該發(fā)明提供的磁控軟體機(jī)器人具有簡潔的結(jié)構(gòu)、靈活的運(yùn)動(dòng)能力以及高效的驅(qū)動(dòng)方式。

本發(fā)明授權(quán)一種基于磁場控制的多向移動(dòng)磁控軟體機(jī)器人及其制備和驅(qū)動(dòng)方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于磁場控制的多向移動(dòng)磁控軟體機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方法，所述磁控軟體機(jī)器人由1個(gè)正方體形狀的中心區(qū)域磁性單元和4個(gè)正方體形狀的四周磁性單元通過彈性體粘連組成，構(gòu)成柔性十字形結(jié)構(gòu)；所述中心區(qū)域磁性單元通過柱形磁塊嵌入彈性體中形成，磁矩方向垂直水平面向上；所述四周磁性單元通過磁粉與彈性體混合、固化及水平磁化形成，磁矩方向沿水平面指向中心區(qū)域；所述軟體機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式如下；在水平面方向上，4個(gè)四周磁性單元物理結(jié)構(gòu)和磁矩方向均為對稱，受力相互平衡，響應(yīng)垂直于水平面方向的磁場變化而產(chǎn)生的形變也相同，在垂直方向磁場變化作用下，軟體機(jī)器人原地起伏運(yùn)動(dòng)；中心區(qū)域磁性單元的磁矩方向響應(yīng)水平面方向磁場變化，產(chǎn)生以中心區(qū)域磁性單元中心點(diǎn)為軸心的轉(zhuǎn)動(dòng)形變，使中心區(qū)域磁性單元一側(cè)的四周磁性單元被抬高而另一側(cè)的四周磁性單元被壓低；被抬高的四周磁性單元在下落時(shí)推動(dòng)被壓低的四周磁性單元從而實(shí)現(xiàn)在水平方向上的蠕動(dòng)式前進(jìn)； 其特征在于，包括如下步驟： 使用信號發(fā)生器產(chǎn)生正弦波交流電信號激勵(lì)Z軸的赫姆霍茲線圈，產(chǎn)生Z軸方向的交變磁場，每個(gè)交變磁場周期內(nèi)，在磁力矩作用下，驅(qū)動(dòng)四周磁性單元發(fā)生“立起”-“落下”-“合攏”的循環(huán)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)中心磁性單元做周期性的向上、向下運(yùn)動(dòng)； 使用信號發(fā)生器輸出直流電信號激勵(lì)水平方向上的X軸的赫姆霍茲線圈，使其產(chǎn)生X軸方向的均勻磁場； 中心區(qū)域磁性單元中的柱形磁塊在X軸方向的均勻磁場作用下產(chǎn)生向該方向的偏轉(zhuǎn)，從而在該方向上相對設(shè)置的兩個(gè)四周磁性單元不均勻受力，驅(qū)動(dòng)軟體機(jī)器人向X軸方向運(yùn)動(dòng)。

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