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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國(guó)科學(xué)院西安光學(xué)精密機(jī)械研究所申請(qǐng)的專利前饋-反饋協(xié)同快速反射鏡光束指向控制方法及相關(guān)裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120195970B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510666265.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B11/42；該發(fā)明授權(quán)前饋-反饋協(xié)同快速反射鏡光束指向控制方法及相關(guān)裝置是由曹鈺;王海濤;謝梅林;李颯;萬(wàn)偉;王朝鵬;郝偉設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-05-22向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本前饋-反饋協(xié)同快速反射鏡光束指向控制方法及相關(guān)裝置在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種前饋?反饋協(xié)同快速反射鏡光束指向控制方法及相關(guān)裝置，屬于精密機(jī)械控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明方法構(gòu)建Preisach逆模型，利用Preisach逆模型對(duì)快速反射鏡的遲滯效應(yīng)進(jìn)行補(bǔ)償，生成前饋控制信號(hào)；監(jiān)測(cè)快速反射鏡的擾動(dòng)信號(hào)，對(duì)快速反射鏡的擾動(dòng)信號(hào)進(jìn)行補(bǔ)償，得到補(bǔ)償信號(hào)；對(duì)反饋控制信號(hào)和前饋控制信號(hào)分別設(shè)置權(quán)重系數(shù)，得到最終的反饋控制信號(hào)和最終的前饋控制信號(hào)；將最終的反饋控制信號(hào)、最終的前饋控制信號(hào)和補(bǔ)償信號(hào)進(jìn)行融合，得到最終的控制信號(hào)；將最終的控制信號(hào)輸入到快速反射鏡中，以實(shí)現(xiàn)快速反射鏡光束指向控制。本發(fā)明解決了快速反射鏡光束指向控制精度不高的問(wèn)題。

本發(fā)明授權(quán)前饋-反饋協(xié)同快速反射鏡光束指向控制方法及相關(guān)裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種前饋-反饋協(xié)同快速反射鏡光束指向控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 獲取期望位置信號(hào)，并根據(jù)得到的期望位置信號(hào)計(jì)算期望位置與實(shí)際位置的誤差及期望位置與實(shí)際位置的誤差變化率； 將期望位置與實(shí)際位置的誤差及期望位置與實(shí)際位置的誤差變化率輸入到模糊PID控制器中，動(dòng)態(tài)調(diào)整模糊PID控制器的比例增益、積分增益和微分增益，生成反饋控制信號(hào)； 構(gòu)建Preisach逆模型，利用Preisach逆模型對(duì)快速反射鏡的遲滯效應(yīng)進(jìn)行補(bǔ)償，生成前饋控制信號(hào)； 監(jiān)測(cè)快速反射鏡的擾動(dòng)信號(hào)，對(duì)快速反射鏡的擾動(dòng)信號(hào)進(jìn)行補(bǔ)償，得到補(bǔ)償信號(hào)； 對(duì)反饋控制信號(hào)和前饋控制信號(hào)分別設(shè)置權(quán)重系數(shù)，得到最終的反饋控制信號(hào)和最終的前饋控制信號(hào)； 將最終的反饋控制信號(hào)、最終的前饋控制信號(hào)和補(bǔ)償信號(hào)進(jìn)行融合，得到最終的控制信號(hào)； 最終的控制信號(hào)的計(jì)算公式為： 其中，為時(shí)刻最終的控制信號(hào)，為時(shí)刻前饋控制信號(hào)，為時(shí)刻反饋控制信號(hào)，為時(shí)刻權(quán)重系數(shù)，為時(shí)刻補(bǔ)償信號(hào)； 時(shí)刻權(quán)重系數(shù)的計(jì)算公式為： 其中，為平滑系數(shù)，為閾值速度，為給定角度變化率的絕對(duì)值； 時(shí)刻前饋控制信號(hào)的計(jì)算公式為： 其中，為時(shí)刻反饋角度，為對(duì)Preisach模型進(jìn)行求逆操作； 時(shí)刻反饋控制信號(hào)的計(jì)算公式為： 其中，為時(shí)刻期望位置與實(shí)際位置的誤差，為時(shí)刻期望位置與實(shí)際位置的誤差變化率，、和分別為模糊PID控制器的比例增益、積分增益和微分增益； 時(shí)刻補(bǔ)償信號(hào)的計(jì)算公式為： 其中，為二階補(bǔ)償濾波器，為時(shí)刻加速度計(jì)信號(hào)； 二階補(bǔ)償濾波器的計(jì)算公式為： 其中，為角頻率，為品質(zhì)因數(shù)，為復(fù)變量，角頻率的計(jì)算公式為： 其中，為頻率； 將最終的控制信號(hào)輸入到快速反射鏡中，以實(shí)現(xiàn)快速反射鏡光束指向控制。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人中國(guó)科學(xué)院西安光學(xué)精密機(jī)械研究所，其通訊地址為：710000 陜西省西安市高新區(qū)新型工業(yè)園信息大道17號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。