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龍圖騰網(wǎng)獲悉真健康(廣東橫琴)醫(yī)療科技有限公司申請的專利一種主手控制器及控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120154430B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510643545.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/35；該發(fā)明授權(quán)一種主手控制器及控制方法是由張昊任;陳向前;劉洋;謝曉飛設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-05-19向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種主手控制器及控制方法在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┮环N主手控制器及控制方法，屬于手術(shù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，包括：呼吸運(yùn)動平臺，上部平臺和下部平臺，上部平臺和下部平臺之間具有運(yùn)動空間，上部平臺和下部平臺通過伸縮機(jī)構(gòu)連接，在所述伸縮機(jī)構(gòu)的作用下，所述上部平臺可相對于下部平臺做上下伸縮運(yùn)動，以模擬患者體表起伏；調(diào)姿機(jī)構(gòu)，包括穿刺針桿和第一轉(zhuǎn)動副；運(yùn)動機(jī)構(gòu)，通過操作所述穿刺針桿的上端帶動所述運(yùn)動機(jī)構(gòu)在所述運(yùn)動空間內(nèi)運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)對下端的運(yùn)動控制。通過伸縮機(jī)構(gòu)驅(qū)動上部平臺相對于下部平臺做伸縮運(yùn)動來模擬患者體表起伏，使得術(shù)者在進(jìn)行手術(shù)操作時(shí)，能夠更加身臨其境，增強(qiáng)術(shù)者的手術(shù)體驗(yàn)感，更加接近真實(shí)的手術(shù)環(huán)境，進(jìn)而提高術(shù)者的手術(shù)效率。

本發(fā)明授權(quán)一種主手控制器及控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種主手控制器，其特征在于，包括： 呼吸運(yùn)動平臺，所述呼吸運(yùn)動平臺包括上部平臺和下部平臺，所述上部平臺和所述下部平臺之間具有運(yùn)動空間，所述上部平臺和下部平臺通過伸縮機(jī)構(gòu)連接，在所述伸縮機(jī)構(gòu)的作用下，所述上部平臺可相對于下部平臺做上下伸縮運(yùn)動，以模擬患者體表起伏； 調(diào)姿機(jī)構(gòu)，包括穿刺針桿和第一轉(zhuǎn)動副，所述穿刺針桿通過第一轉(zhuǎn)動副連接在所述上部平臺上，所述穿刺針桿能夠利用所述第一轉(zhuǎn)動副旋轉(zhuǎn)以及相對于所述第一轉(zhuǎn)動副的活動端沿軸向直線移動； 運(yùn)動機(jī)構(gòu)，設(shè)于所述運(yùn)動空間內(nèi)，所述穿刺針桿的下端延伸入所述運(yùn)動空間內(nèi)并與所述運(yùn)動機(jī)構(gòu)活動連接，通過操作所述穿刺針桿的上端帶動所述運(yùn)動機(jī)構(gòu)在所述運(yùn)動空間內(nèi)運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)對穿刺針桿下端的運(yùn)動控制； 移動機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述上部平臺內(nèi)，所述移動機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動所述第一轉(zhuǎn)動副在所述上部平臺的表面進(jìn)行平移以改變穿刺點(diǎn)位的位置； 所述移動機(jī)構(gòu)包括第一方向移動支機(jī)構(gòu)和第二方向移動支機(jī)構(gòu)，所述第一方向移動支機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動所述第一轉(zhuǎn)動副在第一方向上進(jìn)行移動，所述第二方向移動支機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動所述第一轉(zhuǎn)動副在第二方向上進(jìn)行移動，所述第一方向和第二方向互相垂直； 所述第一方向移動支機(jī)構(gòu)包括第一絲杠、第一滑桿和第一驅(qū)動電機(jī)，所述第一滑桿的端部通過螺紋連接在所述第一絲杠上，所述第一驅(qū)動電機(jī)用于驅(qū)動所述第一絲杠旋轉(zhuǎn)以使所述第一滑桿沿所述第一絲杠的軸向方向進(jìn)行移動； 所述第二方向移動支機(jī)構(gòu)包括第二絲杠、第二滑桿和第二驅(qū)動電機(jī)，所述第二滑桿的端部通過螺紋連接在所述第二絲杠上，所述第二驅(qū)動電機(jī)用于驅(qū)動所述第二絲杠旋轉(zhuǎn)以使所述第二滑桿沿所述第二絲杠的軸向方向進(jìn)行移動，所述第二絲杠的軸向方向與所述第一絲杠的軸向方向互相垂直； 滑塊，所述第一滑桿和第二滑桿均穿過所述滑塊，且所述滑塊與所述第一滑桿、第二滑桿均為滑動連接，所述第一轉(zhuǎn)動副安裝在所述滑塊上。

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