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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學申請的專利一種基于雙目相機與計算機視覺的地鐵基坑超挖監測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116385367B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310219342.1，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權一種基于雙目相機與計算機視覺的地鐵基坑超挖監測方法是由李雪來;馮凱倫;劉昌永;閆豪峰;唐一棟設計研發完成，并于2023-03-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于雙目相機與計算機視覺的地鐵基坑超挖監測方法在說明書摘要公布了：本發明一種基于雙目相機與計算機視覺的地鐵基坑超挖監測方法，屬于地鐵基坑超挖監測領域。為解決超挖監控大多依靠人力，實時性差；同質土體難以區分多平面；單一測量儀器耐受性差；作業面不平整，難以表示平均高度；無法監控鋼支撐架設是否及時問題。通過雙目相機采集二維圖像和三維點云后進行點云合并，通過預先訓練進行語義分割；將地平面轉換為平面方程后通過劃分土體點云中的點到平面方程距離、三維空間平面擬合精準分割不同工作平面，判斷工作面是否超挖或坡度過大；根據土體點云分割結果及挖掘機點云判斷鋼支撐是否超挖。節省人力物力，實時性較高；可提高監測準確率；動態監控工作面是否超挖和是否存在鋼支撐架設不及時而挖掘工作仍進行。

本發明授權一種基于雙目相機與計算機視覺的地鐵基坑超挖監測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于雙目相機與計算機視覺的地鐵基坑超挖監測方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟一、將若干臺雙目相機沿地鐵基坑開挖方向布設，通過若干臺雙目相機在不同位置進行成像，得到相應的二維圖像和三維點云； 步驟二、通過點云配準方法，將步驟一得到的點云進行合并，并去除重復點，得到合并點云，通過前期訓練的語義分割模型對二維圖像進行語義分割，識別其中的土體、鋼支撐和挖掘機，并映射至合并點云，從而分割出土體、鋼支撐和挖掘機點云； 步驟三、將步驟二中通過語義分割獲得的土體和鋼支撐點云進行點云清洗，去除雜點飛點，土體完成清洗后再根據之前的點云合并坐標轉換四元數組轉換坐標并合并為完整土體；鋼支撐點云則先合并再清洗，得到完整土體點云與完整鋼支撐點云； 步驟四、通過相機IMU參數利用歐拉坐標轉換，將地平面轉換至相機坐標系下的平面方程；計算完整土體點云各個點到地平面垂直距離，并從低到高排列；利用多段線擬合方法，對趨勢進行擬合，根據多段線交點對應的點云點的編號，對點云進行初步劃分，可粗略獲取點云各個點所屬的平面或坡面； 步驟五、對劃分的各個點的集群進行三維空間平面擬合，獲取相機坐標系下的平面方程，通過使用平面擬合可以擬合當前點云所屬平面的方程； 步驟六、求擬合所得平面的交線，向地平面進行投影，得到垂直于地平面的分割平面，根據點云在分割平面的前后位置，對土體點云進行精準分割，包括多個平面和坡面，根據分割結果與設計標高進行對比，判斷平面是否存在超挖高度的現象，判斷坡面是否存在坡度過陡的現象，若存在上述現象則開始預警，要求現場人員查驗； 步驟七、根據挖掘機點云所在位置，確定正在挖掘的坡面和需要架設鋼支撐對應的平面，根據平面與坡面的分割平面，查驗鋼支撐標準間隔范圍內有無鋼支撐點云，如有，則標注表示已及時架設，如無則表示未及時架設，存在超挖可能，需要現場人員查驗； 步驟八、采用動作檢測方法，通過檢測挖掘機是否正在進行挖土作業，如正在進行，正在開挖形成的平面高度處于臨界狀態，鋼支撐位置處于臨界狀態，則提醒工作人員加強監測。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。