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龍圖騰網(wǎng)獲悉安歌科技(集團(tuán))股份有限公司申請(qǐng)的專利一種激光SLAM拓?fù)涞貓D約束增強(qiáng)和圖優(yōu)化方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116026332B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211531971.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權(quán)一種激光SLAM拓?fù)涞貓D約束增強(qiáng)和圖優(yōu)化方法是由姜躍君;劉洪源設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-01向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種激光SLAM拓?fù)涞貓D約束增強(qiáng)和圖優(yōu)化方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提出了一種激光SLAM拓?fù)涞貓D約束增強(qiáng)和圖優(yōu)化方法，包括以下步驟：S1.在已有SLAM拓?fù)涞貓D的基礎(chǔ)上，在拓?fù)涞貓D節(jié)點(diǎn)之間進(jìn)一步建立附加位姿約束；建立位姿約束的方式包括兩種：方式a：在存在共線關(guān)系的墻體或者立柱的結(jié)構(gòu)化環(huán)境中，利用環(huán)境輪廓的共線特性，在相關(guān)的拓?fù)涞貓D節(jié)點(diǎn)之間建立位姿約束；方式b：在環(huán)境中人工布置標(biāo)記物，并事先測(cè)量好標(biāo)記物的位置，在相關(guān)的拓?fù)涞貓D節(jié)點(diǎn)之間建立位姿約束；S2.將S1新生成的位姿約束補(bǔ)充到已有SLAM拓?fù)涞貓D優(yōu)化的目標(biāo)函數(shù)中，重新求解優(yōu)化問題得到建圖結(jié)果。該方法根據(jù)環(huán)境中柱子和墻體具備的相同朝向和共線特性，在SLAM建立的子地圖之間增加約束，并在圖優(yōu)化時(shí)將約束納入優(yōu)化問題，減少SLAM建圖變形誤差。

本發(fā)明授權(quán)一種激光SLAM拓?fù)涞貓D約束增強(qiáng)和圖優(yōu)化方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種激光SLAM拓?fù)涞貓D約束增強(qiáng)和圖優(yōu)化方法，其特征在于：包括以下步驟： S1.在已有SLAM拓?fù)涞貓D的基礎(chǔ)上，在拓?fù)涞貓D節(jié)點(diǎn)之間進(jìn)一步建立附加位姿約束；其中，建立位姿約束的方式包括以下兩種： 方式a：在存在共線關(guān)系的墻體或者立柱的結(jié)構(gòu)化環(huán)境中，利用環(huán)境輪廓的共線特性，在相關(guān)的拓?fù)涞貓D節(jié)點(diǎn)之間建立位姿約束； 方式b：在環(huán)境中人工布置標(biāo)記物，并事先測(cè)量好標(biāo)記物的位置，在相關(guān)的拓?fù)涞貓D節(jié)點(diǎn)之間建立位姿約束； S2.將步驟S1中新生成的位姿約束補(bǔ)充到已有SLAM拓?fù)涞貓D優(yōu)化的目標(biāo)函數(shù)中，然后重新求解優(yōu)化問題得到建圖結(jié)果。

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